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Continous mobile laser scanning / F. Zampa in GIM international, vol 22 n° 1 (January 2008)
[article]
Titre : Continous mobile laser scanning Type de document : Article/Communication Auteurs : F. Zampa, Auteur ; D. Conforti, Auteur Année de publication : 2008 Article en page(s) : pp 39 - 41 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications de géodésie spatiale
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] mine
[Termes IGN] positionnement par GPS
[Termes IGN] route
[Termes IGN] système de numérisation mobile
[Termes IGN] télémétrie laser terrestreRésumé : (Auteur) Combining Terrestrial Laser Scanning, Position and Orientation Systems and GPS receivers into a mobile mapping system enables effective mapping of large and complex terrain. The authors tested a mobile mapping system at two sites: in an open pit mine, and along a road. Copyright Reed Business Information Numéro de notice : A2008-003 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=28998
in GIM international > vol 22 n° 1 (January 2008) . - pp 39 - 41[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 061-08011 SL Revue Centre de documentation Revues en salle Disponible Roadmark reconstruction from stereo-images acquired by a ground-based mobile mapping system / Bahman Soheilian (2008)
Titre : Roadmark reconstruction from stereo-images acquired by a ground-based mobile mapping system Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Bahman Soheilian , Auteur ; Jean-Paul Rudant , Directeur de thèse ; Nicolas Paparoditis , Directeur de thèse Editeur : Champs/Marne : Université Paris-Est Année de publication : 2008 Importance : 208 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse présentée pour obtenir le titre de docteur de l'université Paris-Est, spécialité sciences de l'information géographiqueLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] appariement de formes
[Termes IGN] contour
[Termes IGN] géoréférencement direct
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] programmation dynamique
[Termes IGN] reconstruction 3D
[Termes IGN] route
[Termes IGN] signalisation routière
[Termes IGN] système de numérisation mobileIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (Auteur) Malgré les récentes avancées des Systèmes de Cartographie Mobile, la reconstruction automatique d'objets à partir des données acquises est encore un point crucial. Dans cette thèse, nous nous intéresserons en particulier à la reconstruction tridimensionnelle du marquage au sol à partir d'images acquises sur le réseau routier par une base stéréoscopique horizontale d'un système de cartographie mobile, dans un contexte urbain dense. Une nouvelle approche s'appuyant sur la connaissance de la géométrie 3D des marquages au sol est présentée, conduisant à une précision de reconstruction 3D centimétrique avec un faible niveau de généralisation. Deux objets de la signalisation routière horizontale sont étudiés : les passages piétons et les lignes blanches discontinues. La stratégie générale est composée de trois grandes étapes. La première d'entre elles permet d'obtenir des chaînes de contours 3D. Les contours sont extraits dans les images gauche et droite. Ensuite, un algorithme reposant sur une optimisation par programmation dynamique est mis en oeuvre pour apparier les points de contours des deux images. Un post-traitement permet un appariement sub-pixellique, et, les chaînes de contours 3D sont finalement obtenues par une triangulation photogrammétrique classique. La seconde étape fait intervenir les spécifications géométriques des marquages au sol pour réaliser un filtrage des chaînes de contours 3D. Elle permet de déterminer des candidats pour les objets du marquage au sol. La dernière étape peut être vue comme une validation permettant de rejeter ou d'accepter ces hypothèses. Les candidats retenus sont alors reconstruits finement. Pour chaque bande d'un passage piéton ou d'une ligne discontinue, le modèle est un quasi-parallélogramme. Une contrainte de planéité est imposée aux sommets de chaque bande, ce qui n'est pas le cas pour l'ensemble des bandes formant un marquage au sol particulier. La méthode est évaluée sur un ensemble de 150 paires d'images acquises en centre ville dans des conditions normales de trafic. Les résultats montrent la validité de notre stratégie en terme de robustesse, de complétude et de précision géométrique. La méthode est robuste et permet de gérer les occultations partielles ainsi que les marquages usés ou abîmés. Le taux de détection atteint 90% et la précision de reconstruction 3D est de l'ordre de 2 à 4 cm. Finalement, une application de la reconstruction des marquages au sol est présentée : le géoréférencement du système d'acquisition. La majorité des systèmes de cartographie mobile utilisent des capteurs de géoréférencement direct comme un couplage GPS/INS pour leur localisation. Cependant, en milieu urbain dense, les masques et les multi-trajets corrompent les mesures et conduisent à une précision d'environ 50 cm. Afin d'améliorer la qualité de localisation, nous cherchons à apparier les images terrestres avec des images aériennes calibrées de la même zone. Les marquages au sol sont alors utilisés comme objets d'appariement. La validité de la méthode est démontrée sur un exemple de passage piéton. Note de contenu : I Introduction
1 Introduction
1.1 Global context
1.2 Archipolis project
1.3 Specific context of the thesis
1.3.1 Interest of roadmarks in fine georeferenced image-database generation
1.3.2 Interest of roadmarks in road inventory generation
1.3.3 Interest of roadmarks in autonomous navigation systems
1.4 Organisation of the manuscript
2 Input data, state of the art and general strategy
2.1 Roadmark specifications
2.1.1 Zebra-crossing specification
2.1.2 Dashed-line specification
2.1.3 Road surface model
2.2 Input image data description
2.2.1 Remarks on images of road and roadmarks in real urban areas
2.2.2 Interior calibration of Stereopolis cameras
2.2.3 Calibration of the stereo rig
2.2.4 Exterior calibration of the stereo-rig
2.3 Objectives
2.3.1 Which kind of roadmarks to reconstruct?
2.3.2 What level of generalisation?
2.3.3 How should we represent them?
2.3.4 What accuracy should we achieve?
2.4 Review of previous work
2.5 Review of robotic or computer vision oriented approaches
2.5.1 Road extraction from monocular systems
2.5.2 Road extraction from a binocular system
2.6 Review of Cartographic oriented approaches
2.6.1 Road signs extraction
2.6.2 Road surface inspection
2.6.3 Road lane-markings and boundary extraction
2.7 Conclusion and our strategy
II 3D reconstruction of roadmarks
3 Contour matching and 3D linked edge reconstruction
3.1 Stereo-restitution principles
3.1.1 Geometric caracterisation of stereoscopic vision system
3.1.2 Stereo matching
3.2 Specific context of the thesis
3.3 The matching approach
3.3.1 Line-segment matching
3.3.2 Linked-edges matching
3.4 Review of Baillard's contour matching algorithm
3.4.1 Dynamic programming optimisation
3.4.2 Matching costs
3.4.3 Occlusion cost and optimisation
3.5 Remarks on the application of the Baillard's algorithm to our terrestrial scene
3.6 Adaptation of Baillard's algorithm to our specific application
3.6.1 Search area constraint
3.6.2 Matching cost constraint
3.6.3 Rectified epipolar re-sampling
3.6.4 Global matching optimisation
3.6.5 3D sub-pixel accuracy reconstruction
3.7 Discussions on parameters setting and tuning
3.7.1 Edge extraction parameters
3.7.2 Matching parameters
3.8 Conclusion
4 Roadmark detection
4.1 Strip model definition
4.2 Input data analysis
4.3 Strip detection strategy
4.4 Data structure
4.4.1 Dealing with polygonisation of linked-edges
4.4.2 Dealing with grouping of line-segments
4.4.3 Dealing with filtering of line-segments
4.5 Road plane estimation?
4.6 Line-segment filtering tools: accumulation with respect to principal directions
4.6.1 X accumulation space
4.6.2 Signature of zebra-crossing and dashed-line in X accumulation space
4.6.3 Filtering using X accumulation space
4.6.4 Coping with sensibility of X accumulation space to discretization step
4.6.5 Combined signatures and Y accumulation space
4.6.6 Radiometric based accumulation of Y accumulation space
4.7 Distinguishing zebra-crossing and dashed-line signatures
4.7.1 The zebra-crossing detection algorithm
4.7.2 The dashed-lines detection algorithm
4.8 Conclusion
5 Roadmark modelling
5.1 Strip long sides modelling
5.2 Strip transversal sides modelling
5.3 Line-segment grouping
5.3.1 Line-segment estimation
5.3.2 2D line-segment grouping algorithm
5.3.3 Local constraints for grouping a pair of line-segments
5.3.4 Strategy for generating grouping candidates
5.3.5 Strategy for final grouping selection
5.3.6 Advantage of our line-segment grouping method
5.4 Conclusion
III Results and evaluations
6 Evaluation
6.1 Introduction
6.2 Our evaluation criteria
6.3 Qualitative results
6.3.1 Robustness to damaged and eroded roadmarks
6.3.2 Independency from repetition of strips
6.3.3 Robustness to partial occlusions
6.3.4 Geometric limitation of method
6.4 Correctness evaluation
6.5 Geometric accuracy evaluation
6.6 Influence of image resolution on the algorithm
6.6.1 Influence of resolution on correctness of reconstruction
6.6.2 Influence of resolution on accuracy of reconstruction
6.7 Computation time analysis
6.8 Conclusion
IV Application of roadmark database
7 Application of roadmark in georeferencing of MMSs
7.1 Introduction
7.2 Previous work and strategy
7.2.1 State of art on indirect localisation of mobile mapping systems
7.2.2 Our global strategy
7.3 How do we match aerial and ground-based roadmarks?
7.4 3D textured roadmark reconstruction from ground-based images
7.5 Matching ground-based and aerial-based roadmarks
7.6 Interest of the matched roadmarks in absolute georeferencing
7.7 Conclusion
V Conclusion and perspectives
8 Conclusion and perspectives
8.1 Our contributions
8.1.1 3D Roadmark reconstruction algorithm
8.1.2 Sub-decimeter absolute georeferencing of MMS
8.2 Some perspectives
8.2.1 Pre-processing
8.2.2 Multi expert system
8.3 ConclusionNuméro de notice : 13621 Affiliation des auteurs : MATIS (1993-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : sciences de l'information géographique : Paris-Est : 2008 Organisme de stage : MATIS (IGN) nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://tel.hal.science/tel-00296601 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=45222 Exemplaires (1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 13621-01 K317 Livre LASTIG Dépôt en unité Exclu du prêt Open-source software-operated CMOS camera for real-time mapping / Hervé Gontran in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 185 (Mars 2007)
[article]
Titre : Open-source software-operated CMOS camera for real-time mapping Type de document : Article/Communication Auteurs : Hervé Gontran, Auteur ; Jan Skaloud, Auteur ; N. Janvier, Auteur Année de publication : 2007 Conférence : ISPRS 2006, Commission 1 Symposium, From sensors to imagery 03/07/2006 06/07/2006 Champs-sur-Marne [Paris Marne-la-Vallée] France OA ISPRS Archives Article en page(s) : pp 73 - 77 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] axe médian
[Termes IGN] chambre CMOS
[Termes IGN] extraction automatique
[Termes IGN] extraction du réseau routier
[Termes IGN] géoréférencement direct
[Termes IGN] image vidéo
[Termes IGN] logiciel libre
[Termes IGN] prise de vue terrestre
[Termes IGN] route
[Termes IGN] système de numérisation mobile
[Termes IGN] temps réelRésumé : (Auteur) Accurate time registration, georeferencing, and instantaneous feature extraction are important challenges for real-time mapping systems. The Geodetic Engineering Laboratory (TOPO) at the EPFL has designed a mobile platform to automatically determine the geometry of the road centerline: the Photobus. Our system fully exploits the concept of direct georeferencing by combining navigation data with video sequences grabbed by a downward-pointing camera. This paper presents the realization of the authors' vision of real-time mapping that encompasses a mobile acquisition platform dedicated for a well-defined task. To sustain the high performance requirements of such a data-critical application, the use of custom-made software based on open-source libraries is a preferred approach of implementation. In this context, we investigate the suitability of using a close-to-nadiral CMOS camera to extract the road geometry with a reliable and almost latency-free methodology. We will first focus on the frame-grabbing process for which an open-source approach guarantees the versatile integration of the camera into the mapping platform. The second part of the paper discusses the process of extracting and georeferencing features of interest in an automatic manner. To open perspectives, we will investigate an extension of the surveying capabilities of the Photobus with stereovision. Copyright SFPT Numéro de notice : A2007-401 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans En ligne : https://www.isprs.org/proceedings/XXXVI/part1/Papers/T10-42.pdf Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=28764
in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 185 (Mars 2007) . - pp 73 - 77[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 018-07011 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible The potential of low-end imus for mobile mapping systems / A. Barsi in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 185 (Mars 2007)
[article]
Titre : The potential of low-end imus for mobile mapping systems Type de document : Article/Communication Auteurs : A. Barsi, Auteur ; T. Lovas, Auteur ; I. Kertesz, Auteur Année de publication : 2007 Conférence : ISPRS 2006, Commission 1 Symposium, From sensors to imagery 03/07/2006 06/07/2006 Champs-sur-Marne [Paris Marne-la-Vallée] France OA ISPRS Archives Article en page(s) : pp 91 - 94 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s)
[Termes IGN] acquisition de données
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] chaussée
[Termes IGN] détection automatique
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] Hongrie
[Termes IGN] instrument de photogrammétrie
[Termes IGN] réseau routier
[Termes IGN] système de numérisation mobileRésumé : (Auteur) Due to the decreasing prices of the sensors and equipments, mobile mapping technologies are widely used even in the commercial area (e.g. transportation) in the 21st century. The road networks often cannot cope with the increased traffic load; moreover, the roads in bad condition reduce the overall capacity of a network. Pavement condition is a central aspect of road transportation infrastructure management, and is particularly highlighted in Hungary; the loss in travel time, the damage in vehicles results in significant indignation in society and gives an everyday topic for the actual political life. Scheduling road construction works requires effective monitoring of road conditions and the various components of a particular network have to be classified by quality. This paper introduces a complex road pavement measurement system designed primarily for pothole and crack detection. The system, installed in a vehicle is composed of a navigation unit, image acquisition module and a photogrammetric image-processing subsystem. The navigation unit consists of an integrated GPS/INS system; the trajectory and attitude of the vehicle at the required accuracy is provided by a Kalman filter. All the sensors and a high-speed computer are mounted on a pick-up. The low-end inertial measurement units (IMUs) have continued to improve in the last years, which broadened their application fields. The paper discusses the experimental results of the IMUs. First we compared the performance of two low-end IMUs on various road surfaces (wavy pavement, potholes etc.); secondly we analyzed their impact on the application. The obtained results have proved the potential of these types of sensors for this kind of road engineering applications. Copyright SFPT Numéro de notice : A2007-403 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans En ligne : https://www.isprs.org/proceedings/XXXVI/part1/Papers/PS3-51.pdf Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=28766
in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 185 (Mars 2007) . - pp 91 - 94[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 018-07011 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible A snake-based approach for TIGER data conflation / W. Song in Cartography and Geographic Information Science, vol 33 n° 4 (October 2006)
[article]
Titre : A snake-based approach for TIGER data conflation Type de document : Article/Communication Auteurs : W. Song, Auteur ; L. Haithcoat, Auteur ; J.M. Keller, Auteur Année de publication : 2006 Article en page(s) : pp 287 - 298 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Bases de données localisées
[Termes IGN] axe médian
[Termes IGN] données vectorielles
[Termes IGN] fusion de données multisource
[Termes IGN] intégration de données
[Termes IGN] noeud
[Termes IGN] précision de localisation
[Termes IGN] réseau routier
[Termes IGN] route
[Termes IGN] Topologically Integrated Geographic Encoding and ReferencingRésumé : (Auteur) The TIGER (Topologically Integrated Geographic Encoding and Referencing) system has served the U.S. Census Bureau and other agencies' geographic needs successfully for two decades. Poor positional accuracy has however made it extremely difficult to integrate TIGER with advanced technologies and data sources such as GPS, high resolution imagery, and state/local GIS data. In this paper, a potential solution for conflation of TIGER road centerline data with other geospatial data is presented. The first two steps of the approach (feature matching and map alignment) remain the same as in traditional conflation. Following these steps, a third is added in which active contour models (snakes) are used to automatically move the vertices of TIGER roads to high-accuracy roads, rather than transferring attributes between the two datasets. This approach has benefits over traditional conflation methodology. It overcomes the problem of splitting vector road line segments, and it can be extended for vector imagery conflation as well. Thus, a variety of data sources (GIS, GPS, and Remote Sensing) could be used to improve TIGER data. Preliminary test results indicate that the three-step approach proposed in this paper performs very well. The positional accuracy of TIGER road centerline can be improved from an original 100 plus meters' RMS error to only 3 meters. Such an improvement can make TIGER data more useful for much broader application. Copyright CaGISociety Numéro de notice : A2006-589 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE/INFORMATIQUE Nature : Article DOI : 10.1559/152304006779500669 En ligne : https://doi.org/10.1559/152304006779500669 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=28312
in Cartography and Geographic Information Science > vol 33 n° 4 (October 2006) . - pp 287 - 298[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 032-06041 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Réalisation d'un système de stéréovision mobile routier / N. Janvier in XYZ, n° 108 (septembre - novembre 2006)PermalinkLidar on the level in Afghanistan: GPS, inertial map the Kabul road / S. Newby in GPS world, vol 16 n° 7 (July 2005)PermalinkLinear feature detection using multi-resolution wavelet filters / S.P. Kozaitis in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 71 n° 6 (June 2005)PermalinkSurvival analysis of a neotropical rainforest using multitemporal satellite imagery / J.A. Greenberg in Remote sensing of environment, vol 96 n° 2 (30/05/2005)PermalinkGénéralisation de données routières / S. Gerard (2005)PermalinkLe territoire des hommes / Jean Poulit (2005)PermalinkDetection of land use/land cover changes for the northern part of the Nile delta (Burullus region), Egypt / Kh. M. Dewidar in International Journal of Remote Sensing IJRS, vol 25 n° 20 (October 2004)PermalinkConstruire, équiper, aménager / B. Lemoine (2004)PermalinkRoad vectors update using SAR imagery: a snake-based method / L. Bentabet in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 41 n° 8 (August 2003)PermalinkCharacterization of complex bends / Xavier Barillot (2002)Permalink