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Improving GNSS-acoustic positioning by optimizing the ship’s track lines and observation combinations / Guanxu Chen in Journal of geodesy, vol 94 n° 6 (June 2020)
[article]
Titre : Improving GNSS-acoustic positioning by optimizing the ship’s track lines and observation combinations Type de document : Article/Communication Auteurs : Guanxu Chen, Auteur ; Yang Liu, Auteur ; Yanxiong Liu, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2020 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications de géodésie spatiale
[Termes IGN] contrainte géométrique
[Termes IGN] fond marin
[Termes IGN] GNSS-Acoustique
[Termes IGN] navire
[Termes IGN] positionnement par GNSS
[Termes IGN] précision du positionnement
[Termes IGN] profondeur
[Termes IGN] station GNSS
[Termes IGN] trajectoire (véhicule non spatial)Résumé : (auteur) The position of a seafloor geodetic station can be determined by combining Global Navigation Satellite System (GNSS) and acoustic technologies, called GNSS-acoustic positioning. The precision of GNSS-acoustic positioning, a technique that employs the distance intersection, is determined by the positioning geometry formed by the ship’s track lines with respect to the seafloor station and the errors in the measurements. In the context of a shallow sea trial, we studied three key techniques in GNSS-acoustic positioning: the optimal geometric configuration, differencing techniques for acoustic observations and depth constraints offered by pressure gauges. The results showed that the optimal geometric configuration is a circular track with a radius of 2‾√ times the depth plus an overhead cross-track with a length of the circle diameter. Differenced observations can improve the horizontal positioning precision but will worsen the vertical positioning precision due to the change in the geometric configuration and the elimination of vertical information if the number of observations is limited. The proposed difference strategy, that is, applying a symmetric location difference operator to the circular track and an undifference operator to the cross-track, can effectively improve the horizontal precision and avoid vertical defects. By using relative depth observations from two pressure gauges as constraints, the vertical defects of GNSS-acoustic positioning can be improved, achieving a better vertical positioning precision. Applying the proposed methods to high-quality GNSS and acoustic observations, the positioning precision of a shallow seafloor geodetic station can be better than 2 cm. Numéro de notice : A2020-377 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1007/s00190-020-01389-1 Date de publication en ligne : 27/06/2020 En ligne : https://doi.org/10.1007/s00190-020-01389-1 Format de la ressource électronique : url article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=95369
in Journal of geodesy > vol 94 n° 6 (June 2020)[article]Improved kinematic precise point positioning performance with the use of map constraints / Emerson Pereira Cavalheri in Journal of applied geodesy, vol 14 n° 2 (April 2020)
[article]
Titre : Improved kinematic precise point positioning performance with the use of map constraints Type de document : Article/Communication Auteurs : Emerson Pereira Cavalheri, Auteur ; Marcelo Carvalho dos Santos, Auteur Année de publication : 2020 Article en page(s) : pp191 –2 04 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications de géodésie spatiale
[Termes IGN] convergence
[Termes IGN] phase
[Termes IGN] positionnement cinématique en temps réel
[Termes IGN] positionnement ponctuel précis
[Termes IGN] réalité de terrain
[Termes IGN] trajectoire (véhicule non spatial)Résumé : (auteur) A positioning approach combining satellite measurements with a map representing the ground-truth trajectory is developed with the main objective of improving the availability of solutions for a mobile vehicle. For the positioning model, the Precise Point Positioning (PPP) technique is augmented with an alternative map-matching to find a probable space where the true vehicle or platform position is located. Then, by using a selection criterion based on the precise carrier phase residuals, the best candidate position within the space can be determined. This process provides an accurate initial position to the PPP filter, different from the standard PPP approach that relies on a point position using the less accurate pseudorange observables. A controlled experiment of a mobile receiver navigating over a pre-defined trajectory was conducted. The results show that the approach offers an instantaneous initial convergence, eliminating the re-convergences during two GNSS obstructions of 32 and 17 seconds, while constantly keeping the solution on the correct trajectory, even when tracking 3 to 2 satellites. This approach outperforms the standard PPP and RTK solutions in terms of convergences and re-convergences. These results are corroborated when comparing the average and standard deviation of residuals to the standard PPP model. For the pseudorange residuals, improvements of 17.5 cm and 24.3 cm in the average and standard deviation respectively were achieved. The carrier phase residuals standard deviation of the proposed approach was 3 cm better than that of the standard PPP. Numéro de notice : A2020-343 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1515/jag-2019-0034 Date de publication en ligne : 14/01/2020 En ligne : https://doi.org/10.1515/jag-2019-0034 Format de la ressource électronique : url article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=95222
in Journal of applied geodesy > vol 14 n° 2 (April 2020) . - pp191 –2 04[article]Postprocessing synchronization of a laser scanning system aboard a UAV / Marcela do Valle Machado in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 85 n° 10 (October 2019)
[article]
Titre : Postprocessing synchronization of a laser scanning system aboard a UAV Type de document : Article/Communication Auteurs : Marcela do Valle Machado, Auteur ; Antonio Maria Garcia Tommaselli, Auteur ; Fernanda Magri Torres, Auteur ; Mariana Batista Campos, Auteur Année de publication : 2019 Article en page(s) : pp 753 - 763 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] décalage d'horloge
[Termes IGN] données altimétriques
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] image captée par drone
[Termes IGN] méthode des moindres carrés
[Termes IGN] positionnement inertiel
[Termes IGN] post-traitement
[Termes IGN] précision altimétrique
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] signal GNSS
[Termes IGN] synchronisation
[Termes IGN] télémétrie laser aéroporté
[Termes IGN] trajectoire (véhicule non spatial)Résumé : (Auteur) Synchronization of airborne laser scanning devices is a critical process that directly affects data accuracy. This process can be more challenging with low-cost airborne laser scanning (ALS) systems because some device connections from off-the-shelf sensors are less stable. An alternative to synchronization is performing a postprocessing clock correction. This article presents a technique for postprocessing synchronization (off-line) that estimates clock differences based on the correlation between the signals from the global navigation satellite system (GNSS) trajectory and the light detection and ranging (lidar) range, followed by refinement with a least-squares method. The correlation between signals was automatically estimated considering the planned flight maneuvers, in a flat terrain, to produce altimetric trajectory variations. Experiments were performed with an Ibeo LUX laser unit integrated with a NovAtel SPAN-IGM-S1 inertial navigation system that was transported by an unmanned aerial vehicle (UAV). The planimetric and altimetric accuracies of the point cloud obtained with the proposed postprocessing synchronization technique were 28 cm and 10 cm, respectively, at a flight height of 35 m. Numéro de notice : A2019-523 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.14358/PERS.85.10.753 Date de publication en ligne : 01/10/2019 En ligne : https://doi.org/10.14358/PERS.85.10.753 Format de la ressource électronique : URL Article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=93994
in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS > vol 85 n° 10 (October 2019) . - pp 753 - 763[article]Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 105-2019101 SL Revue Centre de documentation Revues en salle Disponible Recalage conjoint de données de cartographie mobile et de modèles 3D de bâtiments / Miloud Mezian (2019)
Titre : Recalage conjoint de données de cartographie mobile et de modèles 3D de bâtiments Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Miloud Mezian , Auteur ; Nicolas Paparoditis , Directeur de thèse ; Bruno Vallet , Directeur de thèse Editeur : Champs/Marne : Université Paris-Est Marne-la-Vallée UPEM Année de publication : 2019 Importance : 135 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse de Doctorat de l'Université Paris-Est, Sciences et Technologies de l'Information Géographique, en Sciences cognitives/InformatiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] algorithme ICP
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] appariement de données localisées
[Termes IGN] Bâti-3D
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] façade
[Termes IGN] géoréférencement direct
[Termes IGN] incertitude géométrique
[Termes IGN] modèle 3D de l'espace urbain
[Termes IGN] modèle de Gauss-Helmert
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] produit forestier
[Termes IGN] propagation d'incertitude
[Termes IGN] recalage de données localisées
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] signal GPS
[Termes IGN] trajectoire (véhicule non spatial)Index. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Depuis de nombreuses années, des véhicules de numérisation mobiles terrestres ont été développés pour acquérir simultanément des données laser extrêmement précises et des images haute résolution géo-référencées. Une application majeure de ces données consiste à exploiter leur niveau de détail très élevé pour enrichir les bases de données géographiques 3D construites à partir d'images aériennes et donc d'un niveau de détails beaucoup plus faible. Les bases de données géographiques 3D et les données mobiles terrestres se révèlent très complémentaires : les toits sont vus en aérien mais pas en terrestre, et les façades sont très mal vues en aérien mais très précisément en terrestre. Les bases de données géographiques sont constituées d'un ensemble de primitives géométriques (des triangles en 3D) d'un niveau de détail certes grossier mais ont l'avantage d'être disponible sur de vastes zones géographiques. Les véhicules de numérisation mobiles offrent une couverture beaucoup plus partielle mais garantissent des données d'un niveau de détail très fin. Ces véhicules présentent aussi des limites : en milieu urbain, le signal GPS nécessaire au bon géo-référencement des données peut être perturbé par les multi-trajets voire même être stoppé lors de phénomènes de masquage GPS liés à l’étroitesse des rues ou la hauteur des bâtiments. Le capteur GPS ne capte plus assez de satellites pour en déduire précisément sa position spatiale. Ces données complémentaires disposent chacune de son propre géo-référencement et de ses propres incertitudes de géolocalisation, allant de quelques centimètres à plusieurs mètres, ce qui entraine que les différents jeux de données d’une même zone ne coïncident pas. C'est pourquoi un recalage est indispensable pour mettre en cohérence ces données mobiles très détaillées avec les bases de données géographiques moins détaillées.
Dans cette thèse, nous avons modélisé finement toutes les sources d'incertitudes qui interviennent à la fois dans le processus de construction du nuage de points laser et le modèle Bati3D pour recaler conjointement (simultanément) les données entre elles. Le travail autour des incertitudes permet de les modéliser pour ensuite les exploiter dans le processus de recalage et de les propager sur le produit final avec une méthode dite de Gauss-Helmert. Le processus est base sur une méthode de type ICP ("Iterative Closest Point") point à plan. Ce recalage corrige simultanément la trajectoire du véhicule de cartographie mobile et le modèle géométrique 3D. Notre chaîne de traitement a été testée sur des données simulées provenant de différentes missions effectuées par l'Institut National de l'Information Géographique et Forestière (IGN).Note de contenu : 1- Introduction
2- Etat de l'art en recalage de données
3- Modélisation et propagation des certitudes sur les données
4- Méthodologie globale
5- Expérience virtuelle
6- Conclusion et perspectivesNuméro de notice : 25521 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS (2012-2019) Thématique : GEOMATIQUE/IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Sciences cognitives/Informatique : Paris-Est : 2019 Organisme de stage : LaSTIG (IGN) nature-HAL : Thèse DOI : sans Date de publication en ligne : 29/02/2020 En ligne : https://hal.science/tel-02494943 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=94382 Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 25521-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible Towards visual urban scene understanding for autonomous vehicle path tracking using GPS positioning data / Citlalli Gamez Serna (2019)
Titre : Towards visual urban scene understanding for autonomous vehicle path tracking using GPS positioning data Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Citlalli Gamez Serna, Auteur ; Yassine Ruichek, Directeur de thèse Editeur : Dijon : Université Bourgogne Franche-Comté UBFC Année de publication : 2019 Importance : 178 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat de l'Université Bourgogne Franche-Comté préparée à l'Université de Technologie de Belfort-Montbéliard, InformatiqueLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] apprentissage profond
[Termes IGN] classification par réseau neuronal convolutif
[Termes IGN] compréhension de l'image
[Termes IGN] instance
[Termes IGN] milieu urbain
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] récepteur GPS
[Termes IGN] scène urbaine
[Termes IGN] segmentation sémantique
[Termes IGN] signalisation routière
[Termes IGN] système de transport intelligent
[Termes IGN] trajectoire (véhicule non spatial)
[Termes IGN] véhicule sans pilote
[Termes IGN] vision par ordinateur
[Termes IGN] vision stéréoscopique
[Termes IGN] vitesseMots-clés libres : suivi d'itinéraire Index. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) This PhD thesis focuses on developing a path tracking approach based on visual perception and localization in urban environments. The proposed approach comprises two systems. The first one concerns environment perception. This task is carried out using deep learning techniques to automatically extract 2D visual features and use them to learn in order to distinguish the different objects in the driving scenarios. Three deep learning techniques are adopted: semantic segmentation to assign each image pixel to a class, instance segmentation to identify separated instances of the same class and, image classification to further recognize the specific labels of the instances. Here our system segments 15 object classes and performs traffic sign recognition. The second system refers to path tracking. In order to follow a path, the equipped vehicle first travels and records the route with a stereo vision system and a GPS receiver (learning step). The proposed system analyses off-line the GPS path and identifies exactly the locations of dangerous (sharp) curves and speed limits. Later after the vehicle is able to localize itself, the vehicle control module together with our speed negotiation algorithm, takes into account the information extracted and computes the ideal speed to execute. Through experimental results of both systems, we prove that, the first one is capable to detect and recognize precisely objects of interest in urban scenarios, while the path tracking one reduces significantly the lateral errors between the learned and traveled path. We argue that the fusion of both systems will ameliorate the tracking approach for preventing accidents or implementing autonomous driving. Note de contenu : I- Context and problems
1- Introduction
II- Contribution
2- Proposed datasets
3- Traffic sign classification
4- Visual perception system for urban environments
5- Dynamic speed adaptation system for path tracking based on curvature
information and speed limits
III- Conclusions and future works
6- Conclusions and future worksNuméro de notice : 25967 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Informatique : UBFC : 2019 Organisme de stage : CIAD Dijon nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02160966/document Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=96587 Mining and visual exploration of closed contiguous sequential patterns in trajectories / Can Yang in International journal of geographical information science IJGIS, vol 32 n° 7-8 (July - August 2018)PermalinkUn modèle spatiotemporel sémantique pour la modélisation de mobilités en milieu urbain / Meihan Jin in Revue internationale de géomatique, vol 28 n° 3 (juillet - septembre 2018)PermalinkUsing interactions and dynamics for mining groups of moving objects from trajectory data / Corrado Loglisci in International journal of geographical information science IJGIS, vol 32 n° 7-8 (July - August 2018)PermalinkAttribute trajectory analysis : a framework to analyse attribute changes using trajectory analysis techniques / Long Zhang in International journal of geographical information science IJGIS, vol 32 n° 5-6 (May - June 2018)PermalinkSpatial big data and machine learning in GIScience, Workshop at GIScience 2018, Melbourne, Australia, 28 August 2018 / Martin Raubal (2018)PermalinkA viewpoint based approach to the visual exploration of trajectory / Jie Li in Journal of Visual Languages and Computing, vol 41 (August 2017)PermalinkDescription formelle de trajectoire de navigation en environnement maritime côtier / Wissame Laddada in Revue internationale de géomatique, vol 27 n° 2 (avril - juin 2017)PermalinkPermalinkVision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique / Maxime Derome (2017)PermalinkTravel time estimation at intersections based on low-frequency spatial-temporal GPS trajectory big data / Luliang Tang in Cartography and Geographic Information Science, vol 43 n° 5 (November 2016)Permalink