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BIM-Tracker: A model-based visual tracking approach for indoor localisation using a 3D building model / Debaditya Acharya in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 150 (April 2019)  

Public [article]  inISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing > vol 150 (April 2019) . - pp 157 - 171 Titre : BIM-Tracker: A model-based visual tracking approach for indoor localisation using a 3D building model Type de document : Article/Communication Auteurs : Debaditya Acharya, Auteur ; Milad Ramezani, Auteur ; Kourosh Khoshelham, Auteur ; Stephan Winter, Auteur Année de publication : 2019 Article en page(s) : pp 157 - 171 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques [Termes descripteurs IGN] algorithme de Gauss-Newton [Termes descripteurs IGN] appariement de données localisées [Termes descripteurs IGN] corrélation à l'aide de traits caractéristiques [Termes descripteurs IGN] estimation de pose [Termes descripteurs IGN] filtre de Kalman [Termes descripteurs IGN] longueur focale [Termes descripteurs IGN] Matlab [Termes descripteurs IGN] méthode des moindres carrés [Termes descripteurs IGN] modèle 3D du site [Termes descripteurs IGN] positionnement en intérieur [Termes descripteurs IGN] trajectoire Résumé : (Auteur) This article presents an accurate and robust visual indoor localisation approach that not only is infrastructure-free, but also avoids accumulation error by taking advantage of (1) the widespread ubiquity of mobile devices with cameras and (2) the availability of 3D building models for most modern buildings. Localisation is performed by matching image sequences captured by a camera, with a 3D model of the building in a model-based visual tracking framework. Comprehensive evaluation of the approach with a photo-realistic synthetic dataset shows the robustness of the localisation approach under challenging conditions. Additionally, the approach is tested and evaluated on real data captured by a smartphone. The results of the experiments indicate that a localisation accuracy better than 10 cm can be achieved by using this approach. Since localisation errors do not accumulate the proposed approach is suitable for indoor localisation tasks for long periods of time and augmented reality applications, without requiring any local infrastructure. A MATLAB implementation can be found on https://github.com/debaditya-unimelb/BIM-Tracker. Numéro de notice : A2019-139 Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1016/j.isprsjprs.2019.02.014 date de publication en ligne : 27/02/2019 En ligne : https://doi.org/10.1016/j.isprsjprs.2019.02.014 Format de la ressource électronique : URL Article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=92473 [article]

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Barycentre method for solving distance equations / X. Shuqiang in Survey review, vol 48 n° 348 (May 2016)  

Public [article]  inSurvey review > vol 48 n° 348 (May 2016) . - pp 188 - 194 Titre : Barycentre method for solving distance equations Type de document : Article/Communication Auteurs : X. Shuqiang, Auteur ; Y. Yuanxi, Auteur ; D. Yamin, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 188 - 194 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Mathématique [Termes descripteurs IGN] algorithme de Gauss-Newton [Termes descripteurs IGN] barycentre [Termes descripteurs IGN] distance [Termes descripteurs IGN] équation [Termes descripteurs IGN] itération [Termes descripteurs IGN] méthode des moindres carrés Résumé : (auteur) When iteratively solving the distance equations, the Newton’s method has quadratic convergence but it requires the second-order derivatives. The Gauss–Newton’s method needs no information about the second-order derivatives but it may fail without the line search strategy. A simple method called barycentre method is proposed to locally solving the distance equations without the Hessian matrix, the matrix inversion and the line search strategy. The geometrical meaning of the non-linear least-squares solution of the distance equations is revealed that it is the barycentre of a particle system composed of the observational weights at the endpoints of observed distance vectors. By the geometrical meaning of the non-linear least squares, the authors structure an iterative equation to solve the distance equation, and then the convergence and the computational complexity of the method proposed is discussed. It shows that the barycentre method is a conservatively steepest decent method to guarantee the convergence and this method has good performances for solving well-conditioned problems. Ultimately, the method proposed is applied to well-condition and ill-posed positioning equations and the main results are verified. Numéro de notice : A2016-275 Thématique : MATHEMATIQUE/POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.1179/1752270615Y.0000000020 En ligne : http://doi.org/10.1179/1752270615Y.0000000020 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=80824 [article]

Eléments de géodésie et de la théorie des moindres carrés / Abdelmajid Ben Hadj Salem (février 2016) 

Public Titre : Eléments de géodésie et de la théorie des moindres carrés Type de document : Guide/Manuel Auteurs : Abdelmajid Ben Hadj Salem, Auteur Mention d'édition : édition provisoire Editeur : chez l'auteur Année de publication : février 2016 Importance : 390 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie [Termes descripteurs IGN] Afrique du nord [Termes descripteurs IGN] algorithme de Gauss-Newton [Termes descripteurs IGN] astronomie de position [Termes descripteurs IGN] compensation par moindres carrés [Termes descripteurs IGN] ellipsoïde (géodésie) [Termes descripteurs IGN] géoïde [Termes descripteurs IGN] mécanique orbitale [Termes descripteurs IGN] méthode des moindres carrés [Termes descripteurs IGN] modèle linéaire [Termes descripteurs IGN] modèle non linéaire [Termes descripteurs IGN] Nouvelle triangulation tunisienne [Termes descripteurs IGN] projection [Termes descripteurs IGN] projection conforme [Termes descripteurs IGN] projection Lambert [Termes descripteurs IGN] projection Universal Transverse Mercator [Termes descripteurs IGN] réseau géodésique local [Termes descripteurs IGN] système de référence altimétrique [Termes descripteurs IGN] système de référence local [Termes descripteurs IGN] théorie des erreurs [Termes descripteurs IGN] théorie des surfaces [Termes descripteurs IGN] trigonométrie sphérique [Termes descripteurs IGN] Tunisie Résumé : (auteur) Après un chapitre d’introduction, ce cours comprend deux parties : ** Partie 1 - On présente l’essentiel de la géodésie géométrique et spatiale avec un chapitre consacré à la géodésie tunisienne et son évolution depuis un siècle de sa mise en place. L’organisation de cette première partie de l’ouvrage est comme suit. - Dans le deuxième chapitre, on démontre les principales formules de la trigonométrie sphérique. - Le troisième chapitre présente les différents éléments de l’astronomie de position liés à la géodésie et en particulier les différents systèmes de coordonnées utilisés en astronomie de position. - Le quatrième chapitre est un rappel de la géométrie des courbes, le repère de Frenêt, la théorie des surfaces, la première forme fondamentale, et les théorèmes liés aux rayons principaux de courbure d’une surface de R3. - La géométrie de l’ellipse et de l’ellipsoïde est l’objet du cinquième chapitre où on définit les formules des coordonnées tridimensionnelles d’un point, relatives à un ellipsoïde donné. On traite aussi les lignes géodésiques de l’ellipsoïde en présentant une méthode itérative de l’intégration de leurs équations. - Dans le sixième chapitre, on donne les définitions des systèmes et des coordonnées géodésiques ainsi que du géoïde. On présente aussi les principaux systèmes géodésiques des pays de l’Afrique du Nord. - Le septième chapitre traite les réseaux géodésiques terrestres et spatiaux. On présente leurs conceptions et réalisations. De même, les opérations de densification des réseaux terrestres et spatiaux par la technologie GPS sont traitées en donnant les principales phases. - Quant au huitième chapitre, il est consacré aux différentes corrections apportées aux distances observées lors de leurs réductions à la surface de l’ellipsoïde de référence et aux plans des représentations planes utilisées. - Le neuvième chapitre est l’un des chapitres importants de cet ouvrage où on traite les représentations planes et principalement celles qui sont conformes. Dans ce chapitre, on donne une démonstration de la condition de conformité d’une représentation plane. On présente aussi ce qu’on appelle en langage mathématique les représentations quasiconformes en présentant un exemple. - Les chapitres dixième et onzième sont consacrés respectivement à étudier en détail les représentations planes Lambert et l’UTM en démontrant pour chacune, les différentes formules des expressions des coordonnées rectangulaires (X,Y ) et du module linéaire. - Le datum altimétrique ainsi que les différentes définitions des systèmes d’altitudes font l’objet du douzième chapitre de l’ouvrage. - Parmi les modèles de passage entre les systèmes géodésiques, on traite en détail, dans le treizième chapitre, les modèles tridimensionnels de Bur˘sa-Wolf, de Molodensky et le modèle bidimensionnel de Helmert. On présente une méthode de détermination directe des paramètres du modèle de Bur˘sa-Wolf. - Des éléments historiques de la géodésie tunisienne sont présentés dans le quatorzième chapitre. On parlera des différents systèmes géodésiques tunisiens avant l’établissement du système NTT(Nouvelle Triangulation Tunisienne) le système géodésique terrestre officiel de la Tunisie. Ce chapitre n’a pas l’intention en tout cas de décrire l’historique de la géodésie tunisienne depuis les premiers travaux de rattachement des points géodésiques tunisiens à la géodésie italienne (C. Fezzani, 1979). - Dans le quinzième chapitre, on présente des notions sur le mouvement d’un satellite artificiel autour de la Terre avant d’entamer le positionnement par les satellites GPS objet du seizième chapitre. La bibliographie relative à la Partie I est l’objet du dix-septième chapitre. ** Partie 2 - Elle concerne une introduction à la théorie des moindres carrés pour les modèles linéaires avec une première présentation, dans un cours de géodésie destiné aux ingénieurs, de l’aspect non-linéaire de la méthode des moindres carrés. Cette deuxième partie comprend quatre chapitres en plus de la bibliographie. - En poursuivant la numérotation précédente des chapitres, le dix-huitième chapitre, le premier de la Partie II, traite les différentes définitions et théorèmes mathématiques qui seront utiles pour la théorie des moindres carrés. - Le chapitre important de la Partie II de l’ouvrage est le dix-neuvième chapitre où sont présentés les éléments fondamentaux de la théorie des moindres carrés des modèles linéaires. L’auteur a adopté la notation de P. Hottier utilisée dans son cours La Théorie des Erreurs (P. Hottier, 1980). - Le vingtième chapitre est consacré, pour la première d’un cours de la théorie des erreurs pour les ingénieurs, à l’aspect théorique de la géométrie de compensation d’un modèle non-linéaire par les moindres carrés. On rappelle les définitions nécessaires et on présente la méthode de Gauss-Newton pour la résolution du système donnant le minimum de la fonction objectif ou encore dite fonction énergie. - On termine avec le vingt-unième chapitre où on traite l’aspect géométrique des conditions obtenues pour la solution de la compensation par les moindres carrés des modèles non-linéaires. - Enfin, le chapitre vingt-deuxième constitue la bibliographie de la Partie II de l’ouvrage, suivi d’un index pour les noms propres et les mots clés cités dans tout l’ouvrage. - Quant à l’aspect pratique, des exercices et des problèmes ont été ajoutés à la fin de la plupart des chapitres. De plus, des éléments historiques ont été formulés sous forme de notes historiques pour certains chapitres. Numéro de notice : 17105 Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Manuel de cours Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=79878

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Bundle adjustment with and without damping / Niclas Börlin in Photogrammetric record, vol 28 n° 144 (December 2013 - February 2014)  

Public [article]  inPhotogrammetric record > vol 28 n° 144 (December 2013 - February 2014) . - pp 396 - 415 Titre : Bundle adjustment with and without damping Type de document : Article/Communication Auteurs : Niclas Börlin, Auteur ; Pierre Grussenmeyer, Auteur Année de publication : 2013 Article en page(s) : pp 396 - 415 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie terrestre [Termes descripteurs IGN] algorithme de Gauss-Newton [Termes descripteurs IGN] atténuation [Termes descripteurs IGN] compensation par faisceaux [Termes descripteurs IGN] compensation par moindres carrés [Termes descripteurs IGN] photogrammétrie terrestre Résumé : (Auteur) The least squares adjustment (LSA) method is studied as an optimisation problem and shown to be equivalent to the undamped Gauss–Newton (GN) optimisation method. Three problem-independent damping modifications of the GN method are presented: the line search method of Armijo (GNA); the Levenberg–Marquardt algorithm (LM); and Levenberg–Marquardt with Powell dogleg (LMP). Furthermore, an additional problem-specific “veto” damping technique, based on the chirality condition, is suggested. In a perturbation study on a terrestrial bundle adjustment problem, the GNA and LMP methods with veto damping can increase the size of the pull-in region compared to the undamped method; the LM method showed less improvement. The results suggest that damped methods can, in many cases, provide a solution where undamped methods fail and should be available in any LSA software package. Matlab code for the algorithms discussed is available from the authors. Numéro de notice : A2013-630 Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : 10.1111/phor.12037 date de publication en ligne : 14/10/2013 En ligne : https://doi.org/10.1111/phor.12037 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=32766 [article]

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Etude de méthodes d'inversion des données du Tams (télémètre laser aéroporté à champ large) pour la surveillance des mouvements verticaux du sol / Luc Mathis (2002)

Public Titre : Etude de méthodes d'inversion des données du Tams (télémètre laser aéroporté à champ large) pour la surveillance des mouvements verticaux du sol Type de document : Mémoire Auteurs : Luc Mathis, Auteur Editeur : Champs-sur-Marne : Ecole nationale des sciences géographiques ENSG Année de publication : 2002 Importance : 81 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie Rapport de stage pluridisciplinaire, cycle des ingénieurs diplômés de l'ENSG 2ème année IT2 Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Analyse numérique [Termes descripteurs IGN] algorithme de Gauss-Newton [Termes descripteurs IGN] convolution (signal) [Termes descripteurs IGN] déconvolution [Termes descripteurs IGN] inversion [Termes descripteurs IGN] méthode des moindres carrés [Termes descripteurs IGN] optimisation (mathématiques) [Termes descripteurs IGN] précision millimétrique [Termes descripteurs IGN] télémètre laser aéroporté [Termes descripteurs IGN] télémétrie laser aéroporté [Termes descripteurs IGN] traitement du signal Index. décimale : PROJET Rapports de projet - stage des ingénieurs de 2e année Résumé : (Auteur) Le Laboratoire LOEMI de l'IGN a développé un télémètre laser aéroporté, à champ large, pour la surveillance des mouvements verticaux du sol (TAMS). Il permet de faire des mesures simultanées de distances depuis un avion ayant une altitude de 1000 à 10000 m d'altitude sur une zone de 100 réflecteurs répartis sur 10 à 100 km2. L'objectif est d'obtenir une précision millimétrique sur la composante verticale des cibles pour des durées de vol de 2 heures. Le traitement actuel des données comprend deux phases d'inversion par moindres carrés : l'estimation des distances avion-cibles à partir des signaux laser (déconvolutions des signaux) et l'estimation des coordonnées des cibles à partir de ces distances (multilatération). L'objectif du stage est d'étudier la première inversion, avec une analyse théorique et des simulations numériques qui utilisent un algorithme de moindres carrés non linéaires (Gauss-Newton), afin d'évaluer la précision de la méthode actuelle et de l'améliorer. La précision sur les distances obtenues après améliorations de la méthode (échantillonnage, critères de convergence, poids sur les paramètres, étude des échos superposés) et filtrage des données est de l'ordre de 3 cm pour un RSB de 10. Numéro de notice : 18106 Thématique : MATHEMATIQUE Nature : Mémoire de projet pluridisciplinaire Organisme de stage : Laboratoire d'Optoélectronique et de Micro-Informatique LOEMI ; IGN Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=50647

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18106-01	PROJET	Livre	Centre de documentation	Travaux d'élèves	Disponible
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Introduction de paramètres stochastiques pour améliorer l'estimation des trajectoires d'un système dynamique par une méthode de moindres carrés / B. Barotto (1995)

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