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Termes IGN > géomatique > géopositionnement > positionnement par géodésie spatiale > positionnement par GNSS > couplage GNSS-INS
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Airborne Lidar/INS/GNSS : algorithm uses fuzzy controlled Scale Invariant Feature Transform (SIFT) / Haowei Xu in GPS world, vol 28 n° 3 (March 2017)
[article]
Titre : Airborne Lidar/INS/GNSS : algorithm uses fuzzy controlled Scale Invariant Feature Transform (SIFT) Type de document : Article/Communication Auteurs : Haowei Xu, Auteur ; Lian Baowang, Auteur ; Charles K. Toth, Auteur ; Dorota Brzezinska, Auteur Année de publication : 2017 Article en page(s) : pp 26 - 32 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] classification floue
[Termes IGN] couplage GNSS-INS
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] SIFT (algorithme)Résumé : (Auteur) Lidar with its superior performance can replace GNSS in the integration solution by providing fixes for the drifting inertial measurement unit (IMU). Tests show its potential for terrain-referenced navigation due to its high accuracy, resolution, update rate and anti-jamming abilities. A novel algorithm uses scanning lidar ranging data and a reference database to calculate the navigation solution of the platform and then further fuse with the inertial navigation system (INS) output data. Numéro de notice : A2017-290 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=85325
in GPS world > vol 28 n° 3 (March 2017) . - pp 26 - 32[article]
Titre : Integrated sensor orientation on micro aerial vehicles Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Martin Rehak, Auteur Editeur : Zurich : Schweizerischen Geodatischen Kommission / Commission Géodésique Suisse Année de publication : 2017 Collection : Geodätisch-Geophysikalische Arbeiten in der Schweiz, ISSN 0257-1722 num. 98 Importance : 210 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-908440-44-4 Note générale : bibliographie
pour l'obtention du grade de docteur ès sciencesLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s)
[Termes IGN] compensation par faisceaux
[Termes IGN] couplage GNSS-INS
[Termes IGN] étalonnage d'instrument
[Termes IGN] modélisation géométrique de prise de vue
[Termes IGN] orientation du capteur intégrée
[Termes IGN] plan de volIndex. décimale : 35.10 Acquisition d'images Résumé : (auteur) Mapping with Micro Aerial Vehicles (MAVs whose weight does not exceed 5 kg) is gaining importance in applications, such as corridor mapping, road and pipeline inspections, or mapping of large areas with homogeneous surface structure, e.g. forest or agricultural fields. When cm-level accuracy is required, the classical approach of sensor orientation does not deliver satisfactory results unless a large number of ground control points (GCPs) is regularly distributed in the mapped area. This may not be a feasible method either due to the associated costs or terrain inaccessibility.
This thesis addresses such issues by presenting a development of MAV platforms with navigation and imaging sensors that are able to perform integrated sensor orientation (ISO). This method combines image measurements with GNSS or GNSS/IMU (Global Navigation Satellite System/Inertial Measurement Unit) observations. This innovative approach allows mapping with cm-level accuracy without the support of GCPs, even in geometrically challenging scenarios, such as corridors. The presented solution also helps in situations where automatic image observations cannot be generated, e.g. over water, sand, or other surfaces with low variations of texture.
The application of ISO to MAV photogrammetry is a novel solution and its implementation brings new engineering and research challenges due to a limited payload capacity and quality of employed sensors on-board. These challenges are addressed using traditional as well as novel methods of treating observations within the developed processing software. The capability of the constructed MAV platforms and processing tools is tested in real mapping scenarios. It is empirically confirmed that accurate aerial control combined with a state-of- the-art calibration and processing can deliver cm-level ground accuracy, even in the most demanding projects.
This thesis also presents an innovative way of mission planning in challenging environments. Indeed, a thorough pre-flight analysis is important not only for obtaining satisfactory map- ping quality, but photogrammetric missions must be carried out in compliance with state regulations.Note de contenu : 1- Introduction
2- UAV Photogrammetry
3- Mission Planning and Flight Management
4- Measurements, Models and Estimation Methods
5- Developed MAV Platforms and Sensor Equipment
6- System and Sensor Calibration
7- Evaluation and Performance Assessment
8- Conclusion and PerspectivesNuméro de notice : 17459 Affiliation des auteurs : non IGN Autre URL associée : URL EPFL Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse étrangère Note de thèse : thèse : Sciences : EPFL : 2017 DOI : 10.5075/epfl-thesis-7530 En ligne : https://www.sgc.ethz.ch/sgc-volumes/sgk-98.pdf Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=89684 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 17459-01 35.10 Livre Centre de documentation Télédétection Disponible Localisation basée amers visuels : détection et mise à jour d’amers avec gestion des incertitudes / Xiaozhi Qu (2017)
Titre : Localisation basée amers visuels : détection et mise à jour d’amers avec gestion des incertitudes Titre original : Landmark based localization : Detection and update of landmarks with uncertainty analysis Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Xiaozhi Qu , Auteur ; Nicolas Paparoditis , Directeur de thèse Editeur : Champs/Marne : Université Paris-Est Année de publication : 2017 Importance : 191 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] amer visuel
[Termes IGN] compensation par faisceaux
[Termes IGN] couplage GNSS-INS
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] géoréférencement direct
[Termes IGN] incertitude géométrique
[Termes IGN] recalage d'image
[Termes IGN] recalage de données localisées
[Termes IGN] temps réelIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) En utilisant des amers visuels géoréférencés. Le processus d’appariement de flux d’images avec ces amers est guidé par les incertitudes des poses. On ajoute des contraintes absolues dans le système d’équations de l’ajustement de faisceaux. La dérive de la trajectoire du véhicule de cartographie est très fortement réduite. Chaque étape de l’algorithme est évaluée sur des séquences d’images réelles avec une vérité terrain. Le véhicule de cartographie est le processus de collecte des données géo-spatiales. Ces véhicules sont souvent équipés de deux types de capteurs: télédétection (caméras, Lidar, Radar) et géolocalisation (GNSS, IMU, Odomètre). Le géoréférencement des données précis et robuste constitue un enjeu majeur pour la mise en œuvre des systèmes de cartographie mobile. En effet, en milieux urbains denses, les phénomènes de masquages GNSS et de trajets multiples pertubent les mesures de GNSS et conduisent à des erreurs de localisations importantes. Les centrales inertielles de grandes précisions permettent de combler les manques de localisation GNSS. Elles garantissent une dérive de position suffisamment faible pour obtenir la qualité de géoréférencement nécessaire pour la numérisation à des fins cartographiques. Aujourd’hui, la maturité des systèmes de géolocalisation hybride (GNSS/IMU/Odomètre) offre des solutions industrielles fiables pour la collecte de données géoréférencées. Les agences de cartographie nationales et privées ont commencées à faire des acquisitions de données nécessaires à la constitution de données géo-spatiales à très grande échelle. Cependant, le coût très onéreux des systèmes de géolocalisation intégrant des centrales inertielles de grandes précisions restreint leur utilisation à la constitution de données géoréferencées. Une solution plus abordable est nécessaire pour équiper les véhicules employés pour les mises à jour régulières de ces données.L’objectif de cette thèse est de proposer une solution abordable de géolocalisation utilisable sur un grand nombre de véhicules pouvant être mobilisés pour la mise à jour de données géoréferencées.Nous proposons d’utiliser une ou plusieurs caméras sur un véhicule comme un système de géoréférencement. En effet la trajectoire du véhicule peut être estimée par une technique d’odométrie visuelle. Pour limiter la dérive de la trajectoire due à l’accumulation des erreurs, nous proposons de le recaler sur un ensemble d’amers visuels précisément géoréférencés. Ces amers sont reconstruits en utilisant les données géoréferencées générées par des systèmes de cartographies précis et onéreux. Les caractéristiques de route telles que les signalisations horizontales et verticales ont été choisi en tant que amers visuels.Un algorithme d’ajustement de faisceaux local a été adapté pour estimer la pose des caméras en utilisant un flux d’images acquis par un ou plusieurs caméras embarquées sur celui-ci. Une méthode rigoureuse de prise en compte des incertitudes permet de pondérer de manière automatique les différents types de contraintes dans le système d’équations de l’ajustement et d’estimer les incertitudes des paramètres. Ces dernières sont utilisées dans une approche appelée appariement par propagation qui permet d’accélérer le processus de suivi des points d’intérêt entre les images et d’éliminer un grand nombre de faux appariements. Cela réduit très fortement la dérive du véhicule en diminuant les sources des erreurs. Chaque étape de l'algorithme est évaluée sur des séquences d'images réelles avec des vérités terrains. Numéro de notice : 17572 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : thèse : : UPE : 2017 Organisme de stage : MATIS (IGN) nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://theses.hal.science/tel-01586207 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91961 Springer handbook of Global Navigation Satellite Systems / Peter J.G. Teunissen (2017)
Titre : Springer handbook of Global Navigation Satellite Systems Type de document : Guide/Manuel Auteurs : Peter J.G. Teunissen, Éditeur scientifique ; Oliver Montenbruck, Éditeur scientifique Editeur : Springer International Publishing Année de publication : 2017 Importance : 1327 Format : 20 x 27 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-319-42926-7 Note générale : Bibliographie et glossaire Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale
[Termes IGN] antenne GNSS
[Termes IGN] BeiDou
[Termes IGN] couplage GNSS-INS
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] Galileo
[Termes IGN] géodynamique
[Termes IGN] Global Navigation Satellite System
[Termes IGN] Global Orbitography Navigation Satellite System
[Termes IGN] horloge atomique
[Termes IGN] interférence
[Termes IGN] ionosphère
[Termes IGN] méthode des moindres carrés
[Termes IGN] orbitographie
[Termes IGN] orientation
[Termes IGN] positionnement différentiel
[Termes IGN] positionnement ponctuel précis
[Termes IGN] précision du positionnement
[Termes IGN] récepteur GNSS
[Termes IGN] réflectométrie par GNSS
[Termes IGN] résolution d'ambiguïté
[Termes IGN] signal GNSS
[Termes IGN] système d'extension
[Termes IGN] temps universel
[Termes IGN] traitement du signal
[Termes IGN] trajet multipleIndex. décimale : 30.61 Systèmes de Positionnement par Satellites du GNSS Résumé : (Editeur) This Handbook presents a complete and rigorous overview of the fundamentals, methods and applications of the multidisciplinary field of Global Navigation Satellite Systems (GNSS), providing an exhaustive, one-stop reference work and a state-of-the-art description of GNSS as a key technology for science and society at large. All global and regional satellite navigation systems, both those currently in operation and those under development (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSS, IRNSS/NAVIC, SBAS), are examined in detail. The functional principles of receivers and antennas, as well as the advanced algorithms and models for GNSS parameter estimation, are rigorously discussed. The book covers the broad and diverse range of land, marine, air and space applications, from everyday GNSS to high-precision scientific applications and provides detailed descriptions of the most widely used GNSS format standards, covering receiver formats as well as IGS product and meta-data formats. The full coverage of the field of GNSS is presented in seven parts, from its fundamentals, through the treatment of global and regional navigation satellite systems, of receivers and antennas, and of algorithms and models, up to the broad and diverse range of applications in the areas of positioning and navigation, surveying, geodesy and geodynamics, and remote sensing and timing. Each chapter is written by international experts and amply illustrated with figures and photographs, making the book an invaluable resource for scientists, engineers, students and institutions alike. Note de contenu :
PRINCIPLES OF GNSS
1. Introduction to GNSS
2. Time and reference systems
3. Satellite orbits and attitude
4. Signals and modulation
5. Clocks
6. Atmospheric signal propagation
SATELLITE NAVIGATION SYSTEMS
7. The Global Positioning System (GPS)
8. GLONASS
9. Galileo
10. Chinese navigation satellite systems
11. Regional systems
12. Satellite based augmentation systems
GNSS RECEIVERS AND ANTENNAS
13. Receiver architecture
14. Signal processing
15. Multipath
16. Interference
17. Antennas
18. Simulators and test equipment
GNSS algorithms and models
19. Basic observation equations
20. Combinations of observations
21. Positioning model
22. Least-squares estimation and Kalman filtering
23. Carrier phase integer ambiguity resolution
24. Batch and recursive model validation
POSITIONING AND NAVIGATION
25. Precise point positioning
26. Differential positioning
27. Attitude determination
28. GNSS/INS integration
29. Land and maritime applications
30. Aviation applications
31. Ground based augmentation systems
32. Space applications
SURVEYING, GEODESY AND GEODYNAMICS
33. The international GNSS service
34. Orbit and clock product generation
35. Surveying
36. Geodesy
37. Geodynamics
GNSS REMOTE SENSING AND TIMING
38. Monitoring of the neutral atmosphere
39. Ionosphere monitoring
40. Reflectometry
41. GNSS time and frequency transfer
Annex A: Data formats
Annex B: GNSS parametersNuméro de notice : 22723 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Manuel Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=85346 ContientRéservation
Réserver ce documentExemplaires (4)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 22723-01 30.61 Livre Centre de documentation Géodésie Disponible 22723-04 DEP-EXG Livre Equipe Géodésie Dépôt en unité Exclu du prêt 22723-03 DEP-ELG Livre Marne-la-Vallée Dépôt en unité Exclu du prêt 22723-02 DEP-PMC Livre Saint-Mandé Dépôt en unité Exclu du prêt Tight integration of ambiguity-fixed PPP and INS: model description and initial results / Shuai Liu in GPS solutions, vol 20 n° 1 (January 2016)
[article]
Titre : Tight integration of ambiguity-fixed PPP and INS: model description and initial results Type de document : Article/Communication Auteurs : Shuai Liu, Auteur ; Fuping Sun, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 39 - 49 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Termes IGN] ambiguïté entière
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] couplage GNSS-INS
[Termes IGN] positionnement ponctuel précis
[Termes IGN] précision centimétrique
[Vedettes matières IGN] Traitement de données GNSSRésumé : (Auteur) The traditional PPP/INS system is still not used as widely as the DGNSS/INS system in precise applications, although no local reference stations are required. The main reason that prevents its use is that the traditional PPP/INS system is based on the float ambiguity solution, which leads to long convergence period and unstable positioning accuracy. We propose a tightly coupled ambiguity-fixed PPP/INS integration. First, the derivation of the observation model of the ambiguity-fixed PPP at the single-difference level using integer phase clock products from Center National d’Etudes Spatiales is presented in detail. Then the inertial navigation system model is presented. With these two models, the tightly coupled model of the PPP/INS integration is established. Finally, two carborne tests are used to evaluate the performance of the tight integration of ambiguity-fixed PPP and INS. Experimental results indicate that the proposed ambiguity-fixed PPP/INS integration is able to reach stable centimeter-level positioning after the first-fixed solution and its overall performance is comparable to that of the DGNSS/INS integration, and rapid re-convergence and re-fixing are achievable after a short period of GNSS outage for the PPP/INS integration. Numéro de notice : A2016-602 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.1007/s10291-015-0464-2 En ligne : http://dx.doi.org/10.1007/s10291-015-0464-2 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=81788
in GPS solutions > vol 20 n° 1 (January 2016) . - pp 39 - 49[article]Novel integration strategy for GNSS-aided inertial integrated navigation / Kun Qian in Geomatica, vol 69 n° 2 (June 2015)PermalinkDevelopment and evaluation of GNSS/INS data processing software for position and orientation systems / X. Niu in Survey review, vol 47 n° 341 (March 2015)PermalinkIntégrité d'un système de navigation inertielle hybridé GNSS / B. Deleaux in Navigation aérienne, maritime, spatiale, terrestre, vol 62 n° 246 (janvier 2015)PermalinkPermalinkQualification de la précision de données topographiques issues d’acquisitions par méthode scanner laser dynamique ferroporté au sein de la SNCF / Audrey Jacquin (2015)PermalinkSimulating inertial/GNSS hybrid / M. Gallot in GPS world, vol 23 n° 5 (May 2012)PermalinkPermalinkSLAM [simultaneous localization and mapping] dance: GNSS-Inertial-aided location and mapping indoors / P. Robertson in Inside GNSS, vol 5 n° 3 (May 2010)PermalinkCrowd sourcing for updating national databases and International Calibration and Orientation Workshop EuroCOW 2010, 10 - 12 February 2010, Castelldefels, Spain [final reports] / European Spatial Data Research EuroSDR (2010)Permalink