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Termes IGN > informatique > traitement automatique de données > fusion de données > algorithme de fusion > algorithme ICP
algorithme ICP |
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Titre : Change detection in lidar scans of urban environments Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Alexandri Gregor Zavodny, Auteur Editeur : South bend [Indiana - Etats-Unis] : University of Notre Dame Année de publication : 2012 Importance : 146 p. Note générale : bibliographie
A dissertation submitted to the Graduate School of the University of Notre Dame in partial fulfillment of the requirements for the degree of doctor of PhilosophyLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] algorithme ICP
[Termes IGN] détection de changement
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] jeu de données localisées
[Termes IGN] Ransac (algorithme)
[Termes IGN] semis de pointsRésumé : (auteur) Light Detection and Ranging (LIDAR) is a popular tool for range sensing applications, with applications including environmental modeling and urban planning. Modern acquisition platforms facilitate data collection rates of over two billion points per hour, enabling the collection of massive datasets with ease. These datasets must typically undergo a large amount of processing before use, making maintenance a difficult issue. Additionally, the presence of transient objects can affect dataset quality, both as unwanted data and by obscuring the underlying surface model. In this dissertation, we present a framework for enabling automatic change detection between large LIDAR datasets of urban environments. For two large scale datasets, we extract the relevant portions using information about the paths of the acquisition vehicles. However, acquisition inaccuracies can result in subset misalignment of up to 10 meters. To correct for this, we utilize a variety of point cloud alignment techniques, including a novel point descriptor, to bring overlapping pieces of data into alignment. Given the properly aligned data, we then use novel hierarchical and point-based techniques to extract regions of change between the two datasets. These regions can then be extracted and presented for further processing or filtering. We present the results of our research executed on datasets totaling over 93 billion sample points. At over 1.5 terabytes in size, this represents by far the largest collection of ground-based LIDAR examined in the open literature. We quantify our results with a variety of objective metrics, investigate modes of failure, and recommend directions for future research. Numéro de notice : 17369 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse étrangère Note de thèse : PhD thesis : Computer Science and Engineering : Notre Dame Indiana USA : 2012 DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=84245 Documents numériques
en open access
Change detection in lidar scansAdobe Acrobat PDF Multi-view scans alignment for 3D spherical mosaicing in large-scale unstructured environments / Daniela Craciun in Computer Vision and image understanding, vol 114 n° 11 (November 2010)
[article]
Titre : Multi-view scans alignment for 3D spherical mosaicing in large-scale unstructured environments Type de document : Article/Communication Auteurs : Daniela Craciun , Auteur ; Nicolas Paparoditis , Auteur ; Francis Schmitt, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : pp 1248 - 1263 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] algorithme ICP
[Termes IGN] alignement
[Termes IGN] appariement de données localisées
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] grotte
[Termes IGN] méthode fiable
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] rendu réaliste
[Termes IGN] télémètre laser terrestreRésumé : (auteur) We are currently developing a vision-based system aiming to perform a fully automatic pipeline for in situ photorealistic three-dimensional (3D) modeling of previously unknown, complex and unstructured underground environments. Since in such environments navigation sensors are not reliable, our system embeds only passive (camera) and active (laser) 3D vision senors. Laser Range Finders are particularly well suited for generating dense 3D maps by aligning multiples scans acquired from different viewpoints. Nevertheless, nowadays Iteratively Closest Point (ICP)-based scan matching techniques rely on heavy human operator intervention during a post-processing step. Since a human operator cannot access the site, these techniques are not suitable in high-risk underground environments. This paper presents an automatic on-line scan matcher able to cope with the nowadays 3D laser scanners’ architecture and to process either intensity or depth data to align scans, providing robustness with respect to the capture device. The proposed implementation emphasizes the portability of our algorithm on either single or multi-core embedded platforms for on-line mosaicing onboard 3D scanning devices. The proposed approach addresses key issues for in situ 3D modeling in difficult-to-access and unstructured environments and solves for the 3D scan matching problem within an environment-independent solution. Several tests performed in two prehistoric caves illustrate the reliability of the proposed method. Numéro de notice : A2010-660 Affiliation des auteurs : MATIS+Ext (1993-2011) Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1016/j.cviu.2010.03.019 Date de publication en ligne : 29/04/2010 En ligne : https://doi.org/10.1016/j.cviu.2010.03.019 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91756
in Computer Vision and image understanding > vol 114 n° 11 (November 2010) . - pp 1248 - 1263[article]Recalage de relevés laser fixes et mobiles sur MNS pour la cartographie numérique 3D / T. Ridene in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 192 (Septembre 2010)
[article]
Titre : Recalage de relevés laser fixes et mobiles sur MNS pour la cartographie numérique 3D Type de document : Article/Communication Auteurs : T. Ridene, Auteur ; François Goulette, Auteur Année de publication : 2010 Conférence : SFPT 2009, Colloque Lidar 20/01/2009 21/01/2009 Le Mans France Article en page(s) : pp 66 - 75 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] algorithme ICP
[Termes IGN] cartographie 3D
[Termes IGN] cartographie numérique
[Termes IGN] données laser
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] modèle numérique de surface
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] recalage de données localisées
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] système de numérisation mobile
[Termes IGN] télémétrie laser terrestreRésumé : (Auteur) Nous présentons dans cet article les approches développées pour le recalage de données 3D issues de relevés laser 3D par scanner fixe au sol et par MMS (Mobile Mapping System, en français : Système de Cartographie Mobile), sur des données 2,5D d'un Modèle Numérique de Surface. L'objectif est la mise en cohérence d'une représentation homogène qui sera utilisée dans la modélisation 3D. Dans le cadre de cette étude nous nous intéressons à la production de Bases de Données Cartographiques réalistes 3D, pour des environnements extérieurs, par une approche de fusion de représentations tridimensionnelles hétérogènes. Nous exposons différents scénarios de recalage qui ont été recensés. Nous proposons une implantation d'ICP (Iterative Closest Point) à seuil dynamique adaptatif, adaptée aux données traitées ; cette implantation exploite des prétraitements spécifiques et ciblés selon le cas d'étude. Afin d'accélérer le processus de recalage, nous avons fait évoluer notre implantation algorithmique en utilisant les K-D trees. Numéro de notice : A2010-339 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30533
in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 192 (Septembre 2010) . - pp 66 - 75[article]Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 018-2010021 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Augmenting the Iterative Closest Point (ICP) alignment algorithm with intensity / S. Hefford in Geomatica, vol 63 n° 4 (December 2009)
[article]
Titre : Augmenting the Iterative Closest Point (ICP) alignment algorithm with intensity Type de document : Article/Communication Auteurs : S. Hefford, Auteur ; C. Samson, Auteur ; J. Harrison, Auteur ; F. Ferrie, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2009 Article en page(s) : pp 407 - 418 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] algorithme ICP
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] erreur de positionnement
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] intensité lumineuse
[Termes IGN] lasergrammétrie
[Termes IGN] système de numérisation mobileRésumé : (Auteur) Le TITAN® est un système terrestre mobile de radar optique (Lidar) multiple. Il utilise le GPS et une unité de mesure par inertie (UMI) pour déterminer sa position et son orientation. En utilisant quatre Lidar, le système TITAN fournit une couverture qui se recoupe. Lorsqu'on perd le signal du GPS, l'erreur de position augmente de façon exponentielle selon la durée de l'interruption. La dérive des données sur la position mène à un désalignement des nuages de points qui se chevauchent. En déterminant le changement de pose nécessaire pour aligner les nuages de points se chevauchant, il est possible d'évaluer la valeur de dérive de la position. Cet article évalue la possibilité d'améliorer l'exactitude de la position en incorporant les corrections obtenues par l'alignement des nuages de points Lidar qui se chevauchent. Le rendement de l'alignement des nuages de points peut être amélioré en intégrant l'information sur l'intensité à l'algorithme d'alignement itératif du point le plus près (ICP). Malheureusement, les nuages de points se chevauchant du système TITAN contiennent peu de variation géométrique et d'intensité. Ceci limite grandement la disponibilité des régions sur lesquelles baser un alignement. Copyright Geomatica Numéro de notice : A2009-556 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : 10.5623/geomat-2009-0053 En ligne : https://cdnsciencepub.com/doi/abs/10.5623/geomat-2009-0053 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30185
in Geomatica > vol 63 n° 4 (December 2009) . - pp 407 - 418[article]Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 035-09041 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Finding anomalies in high-density Lidar point clouds / J. Harrison in Geomatica, vol 63 n° 4 (December 2009)
[article]
Titre : Finding anomalies in high-density Lidar point clouds Type de document : Article/Communication Auteurs : J. Harrison, Auteur ; F. Ferrie, Auteur ; S. Hefford, Auteur ; C. Samson, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2009 Article en page(s) : pp 397 - 405 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] algorithme ICP
[Termes IGN] détection d'erreur
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] jeu de données localisées
[Termes IGN] lasergrammétrie
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] système de numérisation mobile
[Termes IGN] tessellationRésumé : (Auteur) Les systèmes de balayage terrestre modernes à trois dimensions (3D) comme le système TITAN nous permettent d'acquérir des jeux de données géoréférencées précis pour des régions s'étendant sur plusieurs kilomètres carrés. Ces systèmes sont composés de nombreux lasers montés sur véhicule pour obtenir les données sur les points, d'une unité GPS de grande précision pour fournir les données géoréférencées et d'une unité de mesure par inertie (UMI) pour suivre le mouvement du véhicule. Deux points faibles de ce genre d'approche sont que l'exactitude de la navigation se dégrade lorsqu'on perd le signal du GPS et que les objets en mouvement peuvent causer des artéfacts aux données. Ceci produit des anomalies particulières des données obtenues qui doivent éventuellement être corrigées, souvent manuellement, au cours de l'étape du post-traitement. Le but du présent article est de démontrer qu'en exploitant la configuration des capteurs Lidar, ces anomalies peuvent souvent être détectées automatiquement dans le jeu de données. Plus particulièrement, nous démontrons qu'à partir d'une tessellation adéquate, il est possible d'utiliser les algorithmes itératifs du point le plus près (ICP) pour localiser les anomalies de manière fiable et fournir une estimation de leur magnitude. Copyright Geomatica Numéro de notice : A2009-555 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : 10.5623/geomat-2009-0052 En ligne : https://cdnsciencepub.com/doi/abs/10.5623/geomat-2009-0052 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30184
in Geomatica > vol 63 n° 4 (December 2009) . - pp 397 - 405[article]Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 035-09041 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Automatic pyramidal intensity-based laser scan matcher for 3D modeling of large scale unstructured environments / Daniela Craciun (2008)PermalinkPermalinkTechniques de reconstruction globale par analyse de paires d'images stéréoscopiques / Jean-Marc Vezien (1995)Permalink