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Postprocessing synchronization of a laser scanning system aboard a UAV / Marcela do Valle Machado in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 85 n° 10 (October 2019)  

Public [article]  inPhotogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS > vol 85 n° 10 (October 2019) . - pp 753 - 763 Titre : Postprocessing synchronization of a laser scanning system aboard a UAV Type de document : Article/Communication Auteurs : Marcela do Valle Machado, Auteur ; Antonio Maria Garcia Tommaselli, Auteur ; Fernanda Magri Torres, Auteur ; Mariana Batista Campos, Auteur Année de publication : 2019 Article en page(s) : pp 753 - 763 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes descripteurs IGN] décalage d'horloge [Termes descripteurs IGN] données altimétriques [Termes descripteurs IGN] données lidar [Termes descripteurs IGN] image de drone [Termes descripteurs IGN] méthode des moindres carrés [Termes descripteurs IGN] positionnement inertiel [Termes descripteurs IGN] post-traitement [Termes descripteurs IGN] précision altimétrique [Termes descripteurs IGN] semis de points [Termes descripteurs IGN] signal GNSS [Termes descripteurs IGN] synchronisation [Termes descripteurs IGN] télémétrie laser aéroporté [Termes descripteurs IGN] trajectoire Résumé : (Auteur) Synchronization of airborne laser scanning devices is a critical process that directly affects data accuracy. This process can be more challenging with low-cost airborne laser scanning (ALS) systems because some device connections from off-the-shelf sensors are less stable. An alternative to synchronization is performing a postprocessing clock correction. This article presents a technique for postprocessing synchronization (off-line) that estimates clock differences based on the correlation between the signals from the global navigation satellite system (GNSS) trajectory and the light detection and ranging (lidar) range, followed by refinement with a least-squares method. The correlation between signals was automatically estimated considering the planned flight maneuvers, in a flat terrain, to produce altimetric trajectory variations. Experiments were performed with an Ibeo LUX laser unit integrated with a NovAtel SPAN-IGM-S1 inertial navigation system that was transported by an unmanned aerial vehicle (UAV). The planimetric and altimetric accuracies of the point cloud obtained with the proposed postprocessing synchronization technique were 28 cm and 10 cm, respectively, at a flight height of 35 m. Numéro de notice : A2019-523 Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.14358/PERS.85.10.753 date de publication en ligne : 01/10/2019 En ligne : https://doi.org/10.14358/PERS.85.10.753 Format de la ressource électronique : URL Article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=93994 [article]

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Analyse du bilan d’erreur appliquée aux systèmes de levés hydrographiques de surface et sous-marin / Geraud Naankeu-Wati in XYZ, n° 152 (septembre - novembre 2017)

Public [article]  inXYZ > n° 152 (septembre - novembre 2017) . - pp 53 - 63 Titre : Analyse du bilan d’erreur appliquée aux systèmes de levés hydrographiques de surface et sous-marin Type de document : Article/Communication Auteurs : Geraud Naankeu-Wati, Auteur ; Jean-Baptiste Geldof, Auteur ; Pierre Bosser , Auteur Année de publication : 2017 Article en page(s) : pp 53 - 63 Note générale : bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Bathymétrie [Termes descripteurs IGN] alignement [Termes descripteurs IGN] covariance [Termes descripteurs IGN] erreur de mesure [Termes descripteurs IGN] fond marin [Termes descripteurs IGN] incertitude des données [Termes descripteurs IGN] levé hydrographique [Termes descripteurs IGN] positionnement inertiel [Termes descripteurs IGN] propagation d'incertitude [Termes descripteurs IGN] surface de l'eau Résumé : (auteur) Afin d'installer les infrastructures sous-marines (pipelines, puits sous-marins, etc.) nécessaires au développement des ressources en hydrocarbures, Total fait régulièrement appel aux compagnies hydrographiques. Ces entreprises effectuent principalement des campagnes d'acquisition de données (hydrographiques et géophysiques) à partir de deux types de systèmes : les systèmes de levé de surface et sous-marin. Durant la phase de préparation de ces campagnes, une estimation du bilan des erreurs du système d'acquisition de données est faite afin d'identifier tous les éléments qui affectent la qualité des données acquises, et de vérifier si l'incertitude sur la position de la sonde bathymétrique répond aux normes proposées par l'organisation hydrographique internationale (OHI) et Total. Cet article donne une analyse approfondie sur l'estimation du bilan d'erreur des systèmes de levé de surface et sous-marin tout en décrivant brièvement l'état de l'art de ces systèmes et en proposant de nouveaux algorithmes d'estimation du budget d'erreur appliqué, aux systèmes de levé de surface et sous-marin. Ces algorithmes se basent sur des modèles fonctionnels de ces systèmes, en prenant particulièrement en compte les termes de covariance entre les erreurs, les angles de désalignement entre la centrale inertielle et le sondeur et la latence entre les capteurs. Numéro de notice : A2017-592 Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=86760 [article]

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112-2017032	SL	Revue	Centre de documentation	Revues en salle	Disponible
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New optimal smoothing scheme for improving relative and absolute accuracy of tightly coupled GNSS/SINS integration / Xiaohong Zhang in GPS solutions, vol 21 n° 3 (July 2017)  

Public [article]  inGPS solutions > vol 21 n° 3 (July 2017) . - pp 861 – 872 Titre : New optimal smoothing scheme for improving relative and absolute accuracy of tightly coupled GNSS/SINS integration Type de document : Article/Communication Auteurs : Xiaohong Zhang, Auteur ; Feng Zhu, Auteur ; Xianlu Tao, Auteur ; Rui Duan, Auteur Année de publication : 2017 Article en page(s) : pp 861 – 872 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes descripteurs IGN] algorithme de filtrage [Termes descripteurs IGN] combinaison linéaire [Termes descripteurs IGN] filtrage du signal [Termes descripteurs IGN] positionnement inertiel [Termes descripteurs IGN] positionnement par GNSS [Termes descripteurs IGN] précision absolue [Termes descripteurs IGN] précision relative [Termes descripteurs IGN] Rauch–Tung–Streibel Smoother (RTSS) [Termes descripteurs IGN] système à couplage étroit [Termes descripteurs IGN] test de performance Résumé : (auteur) For mobile surveying and mapping applications, tightly coupled integration of global navigation satellite system (GNSS) and Strap down Inertial Navigation System is usually recommended for direct georeferencing since it can provide position, velocity, and attitude information at higher accuracy and better reliability in a self-contained manner. A post-mission smoothing method is applied to optimally use observation information of both systems and to overcome the shortcomings of Kalman filter in GNSS degraded environments. We propose the revised Rauch–Tung–Streibel Smoother (RTSS) and Forward–Backward combination (FBC) smoothing algorithms for tightly coupled integration. From the analysis and field test, it is found that RTSS smoothing mainly improves the relative accuracy, while FBC mainly contributes to the absolute accuracy. With the complementary characteristics of both smoothing algorithms, an optimal new smoothing scheme combining RTSS with FBC is built. The performance of these three smoothing algorithms is evaluated through a real vehicular test. Compared with RTSS and FBC smoothing algorithms, the new smoothing scheme improves the mean 3D position RMS and the mean 3D attitude RMS by 65.7 and 70%, respectively. It provides better accuracy and smoothness for the position, velocity, and attitude at the same time. Numéro de notice : A2017-439 Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.1007/s10291-017-0601-1 En ligne : https://doi.org/10.1007/s10291-017-0601-1 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=86354 [article]

Robust GPS/BDS/INS tightly coupled integration with atmospheric constraints for long-range kinematic positioning / Houzeng Han in GPS solutions, vol 21 n° 3 (July 2017)  

Public [article]  inGPS solutions > vol 21 n° 3 (July 2017) . - pp 1285 – 1299 Titre : Robust GPS/BDS/INS tightly coupled integration with atmospheric constraints for long-range kinematic positioning Type de document : Article/Communication Auteurs : Houzeng Han, Auteur ; Jian Wang, Auteur Année de publication : 2017 Article en page(s) : pp 1285 – 1299 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale [Termes descripteurs IGN] BDS-INS [Termes descripteurs IGN] GPS-INS [Termes descripteurs IGN] incertitude de position [Termes descripteurs IGN] modèle atmosphérique [Termes descripteurs IGN] positionnement cinématique [Termes descripteurs IGN] positionnement inertiel [Termes descripteurs IGN] résolution d'ambiguïté [Termes descripteurs IGN] signal BeiDou [Termes descripteurs IGN] signal GNSS [Termes descripteurs IGN] système à couplage étroit Résumé : (auteur) The combination of new global navigation satellite system (GNSS) has brought great benefits to reliable positioning and ambiguity resolution (AR), especially in restricted environments. However, kinematic positioning over long ranges is still a challenge due to the presence of significant atmospheric uncertainties, which contaminates the AR process. We present a tightly coupled strategy to integrate GNSS and inertial navigation system (INS) by adding ionospheric and tropospheric delay parameters and extending the stepwise AR by applying the partial ambiguity resolution (PAR) strategy. With the aid of INS predictions, the instantaneous AR can be achieved with the proposed atmospheric prediction model, along with a dual-frequency constraint ambiguity validation test. To remove the faults in both dynamic model and measurement model, a robust innovation filtering algorithm is proposed. A field vehicular test was conducted to validate the positioning performance of the proposed algorithm over long ranges. The results show that a reliable positioning solution is obtainable for the global positioning system (GPS)/BeiDou navigation satellite system (BDS)/INS integration system with baseline larger than 130 km. The average number of fixable ambiguities reaches 14.43 by applying PAR. In addition, the fixing ratio of having fixed more than three ambiguities reaches 98.57%. The results also indicate that the robust innovation filtering can efficiently detect the discrepancies in the filter. Numéro de notice : A2017-446 Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.1007/s10291-017-0612-y En ligne : https://doi.org/10.1007/s10291-017-0612-y Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=86367 [article]

Localization of a mobile laser scanner via dimensional reduction / Ville V. Lehtola, in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 121 (November 2016)  

Public [article]  inISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing > vol 121 (November 2016) . - pp 48 – 59 Titre : Localization of a mobile laser scanner via dimensional reduction Type de document : Article/Communication Auteurs : Ville V. Lehtola,, Auteur ; Juho-Pekka Virtanen, Auteur ; Matti Vaaja, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 48 – 59 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes descripteurs IGN] acquisition simultanée [Termes descripteurs IGN] positionnement inertiel [Termes descripteurs IGN] service fondé sur la position [Termes descripteurs IGN] télémétrie laser mobile [Termes descripteurs IGN] télémétrie laser terrestre Résumé : (Auteur) We extend the concept of intrinsic localization from a theoretical one-dimensional (1D) solution onto a 2D manifold that is embedded in a 3D space, and then recover the full six degrees of freedom for a mobile laser scanner with a simultaneous localization and mapping algorithm (SLAM). By intrinsic localization, we mean that no reference coordinate system, such as global navigation satellite system (GNSS), nor inertial measurement unit (IMU) are used. Experiments are conducted with a 2D laser scanner mounted on a rolling prototype platform, VILMA. The concept offers potential in being extendable to other wheeled platforms. Numéro de notice : A2016--014 Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern En ligne : http://dx.doi.org/10.1016/j.isprsjprs.2016.09.004 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=83875 [article]

UAV- derived orthoimagery and topography: Comparing photogrammetric models processed with direct geo-referencing and ground control points / Chris H. Hugenholtz in Geomatica [en ligne], vol 70 n° 1 (March 2016)  

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Echtzeit-Georegistrierung von Videodaten mit Hilfe von Navigations-sensoren geringer Qualität und digitalen 3D-Landschaftsmodellen / Hannes Eugster (2012)  

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Indoor pedestrian navigation using foot-mounted IMU and portable ultrasound range sensors / Gabriel Girard in Sensors, vol 11 n° 8 (August 2011)  

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Partage de données environnementales pour la découverte et l’observation de la Terre / N. Ghouaiel (08/06/2011) 

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Le positionnement inertiel et ses applications terrestres, souterraines et sous-marines / B. Flacelière in XYZ, n° 125 (décembre 2010 - février 2011)

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Proceedings of the 1994 national technical meeting Navigating the Earth beyond, San Diego, California, January 24-26, 1994 / Institute of navigation (1994)

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Zur Fehlertheorie und Ausgleichung inertialer Positionsbestimmungen / Rolf König (1988)

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An inertial survey adjustment program : implementation and validation / Dennis G. Milbert (1982)

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