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Titre : Geometric approximation of structured scenes from images Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Muxingzi Li, Auteur ; Renaud Marlet, Directeur de la recherche Editeur : Nice : Université Côte d'Azur Année de publication : 2021 Importance : 122 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat résentée en vue de l’obtention du grade de docteur en Informatique de l’Université Côte d’AzurLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] approximation
[Termes IGN] chaîne de traitement
[Termes IGN] détection d'objet
[Termes IGN] extraction automatique
[Termes IGN] maillage
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] primitive géométrique
[Termes IGN] recalage de données localisées
[Termes IGN] reconstruction d'image
[Termes IGN] scène urbaine
[Termes IGN] segmentation d'image
[Termes IGN] superposition de données
[Termes IGN] vectorisation
[Termes IGN] vision par ordinateurIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Geometric approximation of urban objects with compact and accurate representation is a challenging problem that concerns both computer vision and computer graphics communities. Existing literature mainly focuses on reconstruction from high-quality point clouds obtained by laser scanning which are too costly for many practical scenarios. This motivates the investigation into the problem of geometric approximation from low-budget image data. Dense reconstruction from a collection of images is made possible by recent advances in multi-view stereo techniques, yet the resulting point cloud is often far from perfect for generating a compact model. In particular, our goal is to describe the captured scene with a compact and accurate representation. In this thesis, we propose two generic algorithms which address different aspects of image-based geometric approximation. First, we present an algorithm for extracting and vectorizing objects in images with polygons. Second, we present a global registration algorithm from multi-modal geometric data, typically 3D point clouds and surface meshes. Both approaches exploit detection of linear geometric primitives to approximate either 2D silhouettes with polygons consisting of line segments, or 3D point sets with a collection of planar shapes. The proposed algorithms could be used sequentially to form a pipeline for geometric approximation of an urban object from a set of image data, consisting of an overhead shot for coarse model extraction and multi-view stereo data for point cloud generation. We demonstrate the robustness and scalability of our methods for structured scenes and objects, as well as applicative potential for free-form objects. Note de contenu : 1- Introduction
2- Literature review
3- Polygonal image segmentation
4- 3D registration of multi-modal geometry
5- Application to floor modeling
6- Conclusion and perspectivesNuméro de notice : 28627 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Informatique : Côte d'Azur : 2021 Organisme de stage : INRIA DOI : sans En ligne : https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-03388295v2/document Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=99557
Titre : LiDAR-based point clouds registration for localization in indoor environments Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Ketty Favre, Auteur ; Luce Morin, Directeur de thèse ; Eric Marchand, Directeur de thèse Editeur : Rennes : Université de Rennes 1 Année de publication : 2021 Importance : 146 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat de l'Université Rennes 1, Spécialité Signal, Image, VisionLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] algorithme de Gauss-Newton
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] cartographie et localisation simultanées
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] espace intérieur
[Termes IGN] octree
[Termes IGN] Ransac (algorithme)
[Termes IGN] recalage de données localisées
[Termes IGN] scène intérieure
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] superposition de donnéesIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) This thesis deals with the problem of registration of 3D point clouds in indoor environments. Registration methods are proposed to obtain a compromise between time and accuracy. First, GNMR-ICP, a multi-resolution algorithm which robustly minimizes the point-to-plane distance between two point clouds using a Gauss-Newton method. The multi-resolution is done using an octree. On the ASL benchmark dataset, GNMR-ICP gives more accurate results than its equivalent using the small angle approximation (81% success rate against 43%). Computation times in structured environments are reduced (up to a factor of 2). Next we present NAP-ICP, an algorithm based on plane matching. Planes are matched using a score function based on the characteristics of pairs of planes. An additional point-to-plane registration is performed to ensure maximum accuracy. NAP-ICP registers 100% of the interior scenes of the ASL dataset and is more accurate than the evaluated state-of-the-art functions and is able to close the loops of the LOOP’IN dataset. Finally, PAR-ICP, a plane-based method where the matching is performed using a Random Forest is presented. PAR-ICP registers 100% of the interior scenes of the ASL dataset and is able to close the loops of LOOP’IN, allowing to generate incremental maps. Note de contenu : Introduction
1- Background
2- State of the art
3- Datasets
4- Multi-resolution registration of 3D point clouds
5- Plane-based registration of 3D point clouds
6- Learning-based plane matching for planet-to-plane
ConclusionNuméro de notice : 28635 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Signal, Image, Vision : Rennes 1 : 2021 Organisme de stage : Institut d'Électronique et de Télécommunications DOI : sans En ligne : http://www.theses.fr/2021REN1S059 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=99666 Perception de scène par un système multi-capteurs, application à la navigation dans des environnements d'intérieur structuré / Marwa Chakroun (2021)
Titre : Perception de scène par un système multi-capteurs, application à la navigation dans des environnements d'intérieur structuré Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Marwa Chakroun, Auteur ; Basel Solaiman, Directeur de thèse Editeur : Institut Mines-Télécom Atlantique IMT Atlantique Année de publication : 2021 Importance : 194 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat de l'Ecole Nationale Supérieure des Mines-Telecom Atlantique Bretagne Pays de la Loire, Spécialité : Signal, Image, VisionLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] analyse de scène 3D
[Termes IGN] analyse discriminante
[Termes IGN] attribut
[Termes IGN] classification par Perceptron multicouche
[Termes IGN] classification par séparateurs à vaste marge
[Termes IGN] détection d'objet
[Termes IGN] données multicapteurs
[Termes IGN] données multisources
[Termes IGN] image panoramique
[Termes IGN] personne non-voyante
[Termes IGN] recalage de données localisées
[Termes IGN] saillance
[Termes IGN] scène intérieure
[Termes IGN] théorie des possibilitésIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Cette thèse s’inscrit dans le cadre de la navigation perceptuelle. Notre objectif est d’étudier et de concevoir un système d’interprétation d’une scène d’environnement intérieur, observée par un système multi-capteurs réunissant un capteur ultrason et une caméra RVB. Le système proposé peut être employé pour équiper un dispositif intelligent d’assistance aux non voyants, ou encore un robot opérant dans des espaces meublés. Dans un système d’interprétation de scène, les acquisitions faites par les capteurs, présentent des restrictions du monde réel et se trouvent affectées d’imperfections, qu’il convient de prendre en compte au lieu de les ignorer. Leur prise en compte dans notre système d’interprétation a été effectuée par l’emploi de la théorie des possibilités lors de la modélisation des données acquises. Les modèles adoptés sont des distributions de possibilités. L’analyse et l’interprétation de la scène acquise s’est en suite basée sur ces connaissances possibilistes. Le système d’aide à la navigation proposé dans ce travail, présente une description de la scène environnante selon un modèle simpliste, partageant le champ intercepté par les capteurs en trois zones majeures, à savoir : face, gauche et droite. Il fournit à l’utilisateur des informations concernant la distance qui le sépare des objets détectés, la rigidité matérielle de ces objets, ainsi que leur positionnement dans la scène (objet à gauche, objet en face, objet à droite). Les performances du système d’interprétation proposé sont évaluées en utilisant le prototype "NA_System", développé par l’équipe "Cybernics team" du laboratoire "CEM_Lab" de l’École nationale d’ingénieurs de Sfax (ENIS). Les résultats obtenus sont encourageants et montrent l’efficacité de la théorie des possibilités comme cadre de représentation de données acquises de différents capteurs. La stratégie d’interprétation de scène proposée s’est montrée efficace pour intégrer les informations issues de multiples sources de connaissances. Dans la chaine de traitement de données adoptées pour l’analyse et l’interprétation de la scène, de nouvelles approches ont été proposées, notamment pour la sélection d’attributs, la détection d’objets saillants, la classification, la fusion et le recalage de données issues de deux sources. Note de contenu : 1- Cadre applicatif et théorique de l’étude
2- Développement d’outils de traitement possibilistes des données acquises pour la conception du système de navigation
3- Interprétation de scène basée sur un capteur ultrason
4- Interprétation de scène basée sur une caméra monoculaire RVB
5-Perception de scène par un système multi-capteurs, application à l’aide de navigation des déficitaires visuels
6- Conclusions et perspectivesNuméro de notice : 28687 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Signal, Image, Vision : Ecole nationale supérieure Mines-Télécom Atlantique : 2021 Organisme de stage : ITI - CEM Lab DOI : sans En ligne : https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-03519333 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=100052
Titre : Reconstruction 3D d'environnements intérieurs à partir d'acquisitions LiDAR Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Julia Sanchez, Auteur ; Florence Denis, Directeur de thèse ; Paul Checchin, Directeur de thèse Editeur : Lyon : Université de Lyon 1 Claude Bernard Année de publication : 2020 Importance : 182 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de doctorat de l’université de Lyon opérée au sein de l’Université Claude Bernard Lyon 1, École Doctorale 512 InfoMaths, Spécialité de doctorat : InformatiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] chaîne de traitement
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] espace intérieur
[Termes IGN] modélisation 3D du bâti BIM
[Termes IGN] recalage de données localisées
[Termes IGN] reconstruction 3DIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Ce travail de thèse porte sur la reconstruction 3D d’environnements structurés à partir d’acquisitions LiDAR. L’étude a pour but d’automatiser et d’améliorer la chaîne de traitements allant de l’acquisition de nuages de points à la modélisation 3D d’intérieurs de bâtiments. Actuellement, ces traitements sont majoritairement manuels, l’acquisition LiDAR dresse de nombreux obstacles à la reconstruction automatique (anisotropie, bruit, occultations, etc.) et les méthodes actuelles manquent de précision et ne résolvent pas tous les cas de figure. Dans un premier temps, l’étude est orientée sur la modélisation de nuages de points scan par scan. Les méthodes automatiques existantes reposent sur de nombreuses hypothèses de construction qui mènent à des résultats relativement éloignés des données initiales. Le choix a été fait de proposer une nouvelle méthode de modélisation au plus proche des données, en ne reconstruisant que les zones mesurées de chaque scène et en excluant les zones occultées. Pour cela, nous nous intéressons ici au processus de modélisation locale de nuages de points et nous proposons un nouvel estimateur de normales adapté aux environnements structurés. L’utilisation de ce nouvel outil permet de réaliser une modélisation globale d’une scène scannée par un dispositif LiDAR à partir de polygones. Cette modélisation repose sur un traitement conjoint de l’image d’acquisition angulaire et du nuage de points. Dans un second temps, nous abordons le sujet du recalage afin de replacer les scans dans un repère global. L’objectif principal est de rendre ce procédé automatique quels que soient la géométrie des scènes, leur pose initiale et d’obtenir de bonnes performances pour de faibles chevauchements. Les approches existantes fondées sur le traitement de nuages de points sont majoritairement locales et ne semblent pas adaptées à des environnements structurés dans lesquels les voisinages locaux apportent peu d’information d’identification. Une nouvelle approche adaptée aux scènes d’intérieur est proposée afin de pallier ces problèmes. L’erreur commise lors d’un recalage est difficilement mesurable, pourtant, cette information est nécessaire en vue de corriger une suite de recalages ou pour fusionner la pose issue du recalage avec d’autres données de localisation provenant de capteurs extérieurs. De nombreuses pistes de recherches ont été explorées pour estimer cette erreur et une méthode récente, utilisant un apprentissage automatique, est particulièrement développée dans ce travail. Une adaptation de cette méthode est également proposée et une évaluation sur une base de données synthétique permet de mettre en évidence les points forts de la méthode et certaines de ses limitations cruciales. Numéro de notice : 17606 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : thèse : Informatique : Lyon 1 : 2020 Organisme de stage : Laboratoire d’InfoRmatique en Image et Systèmes d’information LIRIS nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://hal.archives-ouvertes.fr/tel-02912477/ Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=95686
Titre : A versatile and efficient data fusion methodology for heterogeneous airborne LiDAR and optical imagery data acquired under unconstrained conditions Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Thanh Huy Nguyen, Auteur ; Jean-Marc Le Caillec, Directeur de thèse ; Sylvie Daniel, Directeur de thèse Editeur : Institut Mines-Télécom Atlantique IMT Atlantique Année de publication : 2020 Autre Editeur : Québec : Université Laval Importance : 173 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse de Doctorat de l'Ecole Nationale Supérieure des Mines-Telecom Atlantique Bretagne Pays de la Loire-IMT Atlantique, Spécialité : Signal, Image, VisionLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes IGN] détection du bâti
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] fusion de données
[Termes IGN] image optique
[Termes IGN] recalage de données localisées
[Termes IGN] reconstruction 3D
[Termes IGN] scène urbaine
[Termes IGN] semis de pointsIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) The necessity and importance of representing a scene in 3-D have been exemplified through numerous remote sensing applications, such as urban planning, disaster management, etc. In these applications, LiDAR and optical imagery data have been used extensively. A complementarity existing between airborne LiDAR and aerial/satellite optical imagery datasets motivates the fusion between them, allowing to represent the observed scenes in 3-D with a better precision and completeness. In recent years, automatic building footprint extraction in urban and residential scenes has become a subject of growing interest among the field of 3-D scene representation and reconstruction. With the rising availability of massive amount of data captured by different LiDAR and imagery sensors onboard airborne and spaceborne platforms, new opportunities arise to perform this task on a large scale. However, existing fusion methods generally consider either hybrid acquisition systems consisting of LiDAR and optical cameras rigidly fixed, or datasets acquired from the same platform at identical or very close dates, and having the same spatial resolution. They do not intend to cope with datasets collected from different platforms with different acquisition configuration at different moments, having different spatial resolutions and levels of detail. Such a context is referred to as unconstrained acquisition context. Furthermore, extracting buildings on a large scale is a complex task. Existing methods reported over the years have achieved relatively significant results by assuming building shapes, enforcing geometrical constraints, or limiting on specific urban areas. Such assumptions are no longer applicable when dealing with large-scale datasets. This research work is devoted to the development of a versatile coarse-to-fine registration method between airborne LiDAR and aerial/satellite optical imagery datasets collected in an unsconstrained acquisition context. It aims at overcoming the challenges associated with this context such as the spatial shift between the datasets, the differences of spatial resolution and level of detail, etc. In addition, this research work elaborates an efficient building footprint extraction method, providing a high accuracy level while being an unsupervised method dedicated to largescale applications. The proposed method, called Super-Resolution-based Snake Model (SRSM), consists in an adaptation of snake models—a conventional image segmentation technique—to operate on high-resolution LiDAR-based elevation images generated by a super-resolution process. It pertains the unconstrained data acquisition context, serving as a prime application example. Relevant results have been achieved when rigorously assessing the proposed methods, namely a highly desirable accuracy level compared to existing methods. Note de contenu : Introduction
1- State of the art
2- Coarse-to-fine Registration of Airborne LiDAR and Optical Imagery Data on Urban Scenes
3- Building Extraction Based on the Fusion of Airborne LiDAR and Optical Imagery Data
4- Conclusions and PerspectivesNuméro de notice : 28327 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Sciences Géomatiques : Mines-Télécom Atlantique : 2020 Organisme de stage : Lab-STICC DOI : sans En ligne : https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-03123328/document Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=98401 Télédétection pour l'observation des surfaces continentales, Ch. 2. Analyse de scènes urbaines avec un véhicule de cartographie mobile / Bruno Vallet (2017)
PermalinkPermalinkPermalinkQualification de la précision de données topographiques issues d’acquisitions par méthode scanner laser dynamique ferroporté au sein de la SNCF / Audrey Jacquin (2015)
PermalinkRecalage rigide de relevés laser par mise en correspondance robuste basée sur des segments / Martyna Poreba in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 207 (Juillet 2014)
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