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recalage de données localisées |
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Titre : 2D image processing applied to 3D LiDAR point clouds Titre original : Traitement d’image 2D appliqué à des nuages de points LiDAR 3D Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Pierre Biasutti, Auteur ; Aurélie Bugeau, Directeur de thèse ; Mathieu Brédif , Encadrant ; Jean-François Aujol, Encadrant
Editeur : Bordeaux : Université de Bordeaux Année de publication : 2019 Importance : 204 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse pour l'obtention du grade de Docteur en Informatique, Université de Bordeaux, 2019Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes descripteurs IGN] détection de partie cachée
[Termes descripteurs IGN] données lidar
[Termes descripteurs IGN] données localisées 3D
[Termes descripteurs IGN] image 2D
[Termes descripteurs IGN] image RVB
[Termes descripteurs IGN] orthoimage
[Termes descripteurs IGN] recalage de données localisées
[Termes descripteurs IGN] segmentation sémantique
[Termes descripteurs IGN] semis de points
[Termes descripteurs IGN] Stéréopolis
[Termes descripteurs IGN] système de numérisation mobile
[Termes descripteurs IGN] topologie capteur
[Termes descripteurs IGN] visibilitéRésumé : (auteur) L'intérêt toujours grandissant pour les données cartographiques fiables, notamment en milieu urbain, a motivé le développement de systèmes de cartographie mobiles terrestres. Ces systèmes sont conçus pour l'acquisition de données de très haute précision, telles que des nuages de points LiDAR 3D et des images optiques. La multitude de données, ainsi que leur diversité, rendent complexe le traitement des données issues de ce type de systèmes. Cette thèse se place dans le contexte du traitement de l'image appliqué au nuages de points LiDAR 3D issus de ce type de système. Premièrement, nous nous intéressons à des images issues de la projection de nuages de points LiDAR dans des grilles de pixels 2D régulières. Ces projections créent généralement des images éparses, dans lesquelles l'information de certains pixels n'est pas connue. Nous proposons alors différentes méthodes pour des applications telles que la génération d'orthoimages haute résolution, l'imagerie RGB-D et l'estimation de la visibilité des points d'un nuage. De plus, nous proposons d'exploiter la topologie d'acquisition des capteurs LiDAR pour produire des images de faible résolution : les range-images. Ces images offrent une représentation efficace et canonique du nuage de points, tout en étant directement accessibles à partir du nuage de points. Nous montrons comment ces images peuvent être utilisées pour simplifier, voire améliorer, des méthodes pour le recalage multi-modal, la segmentation, la désoccultation et la détection 3D. Note de contenu : Introduction
1- Image processing on sparse projection of 3D LiDAR point clouds
2- Image processing on 3D LiDAR point clouds in sensor topology
ConclusionNuméro de notice : 25458 Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Informatique : Bordeaux, 2019 Organisme de stage : Laboratoire Bordelais de Recherche en Informatique LaBRI En ligne : https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02369991 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=94227 Localisation basée amers visuels : détection et mise à jour d’amers avec gestion des incertitudes / Xiaozhi Qu (2017)
Titre : Localisation basée amers visuels : détection et mise à jour d’amers avec gestion des incertitudes Titre original : Landmark based localization : Detection and update of landmarks with uncertainty analysis Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Xiaozhi Qu, Auteur ; Nicolas Paparoditis Editeur : Champs/Marne : Université Paris-Est Année de publication : 2017 Importance : 191 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Termes descripteurs IGN] amer
[Termes descripteurs IGN] GPS-INS
[Termes descripteurs IGN] recalage de données localisées
[Termes descripteurs IGN] service fondé sur la positionRésumé : (auteur) En utilisant des amers visuels géoréférencés. Le processus d’appariement de flux d’images avec ces amers est guidé par les incertitudes des poses. On ajoute des contraintes absolues dans le système d’équations de l’ajustement de faisceaux. La dérive de la trajectoire du véhicule de cartographie est très fortement réduite. Chaque étape de l’algorithme est évaluée sur des séquences d’images réelles avec une vérité terrain. Le véhicule de cartographie est le processus de collecte des données géo-spatiales. Ces véhicules sont souvent équipés de deux types de capteurs: télédétection (caméras, Lidar, Radar) et géolocalisation (GNSS, IMU, Odomètre). Le géoréférencement des données précis et robuste constitue un enjeu majeur pour la mise en œuvre des systèmes de cartographie mobile. En effet, en milieux urbains denses, les phénomènes de masquages GNSS et de trajets multiples pertubent les mesures de GNSS et conduisent à des erreurs de localisations importantes. Les centrales inertielles de grandes précisions permettent de combler les manques de localisation GNSS. Elles garantissent une dérive de position suffisamment faible pour obtenir la qualité de géoréférencement nécessaire pour la numérisation à des fins cartographiques. Aujourd’hui, la maturité des systèmes de géolocalisation hybride (GNSS/IMU/Odomètre) offre des solutions industrielles fiables pour la collecte de données géoréférencées. Les agences de cartographie nationales et privées ont commencées à faire des acquisitions de données nécessaires à la constitution de données géo-spatiales à très grande échelle. Cependant, le coût très onéreux des systèmes de géolocalisation intégrant des centrales inertielles de grandes précisions restreint leur utilisation à la constitution de données géoréferencées. Une solution plus abordable est nécessaire pour équiper les véhicules employés pour les mises à jour régulières de ces données.L’objectif de cette thèse est de proposer une solution abordable de géolocalisation utilisable sur un grand nombre de véhicules pouvant être mobilisés pour la mise à jour de données géoréferencées.Nous proposons d’utiliser une ou plusieurs caméras sur un véhicule comme un système de géoréférencement. En effet la trajectoire du véhicule peut être estimée par une technique d’odométrie visuelle. Pour limiter la dérive de la trajectoire due à l’accumulation des erreurs, nous proposons de le recaler sur un ensemble d’amers visuels précisément géoréférencés. Ces amers sont reconstruits en utilisant les données géoréferencées générées par des systèmes de cartographies précis et onéreux. Les caractéristiques de route telles que les signalisations horizontales et verticales ont été choisi en tant que amers visuels.Un algorithme d’ajustement de faisceaux local a été adapté pour estimer la pose des caméras en utilisant un flux d’images acquis par un ou plusieurs caméras embarquées sur celui-ci. Une méthode rigoureuse de prise en compte des incertitudes permet de pondérer de manière automatique les différents types de contraintes dans le système d’équations de l’ajustement et d’estimer les incertitudes des paramètres. Ces dernières sont utilisées dans une approche appelée appariement par propagation qui permet d’accélérer le processus de suivi des points d’intérêt entre les images et d’éliminer un grand nombre de faux appariements. Cela réduit très fortement la dérive du véhicule en diminuant les sources des erreurs. Chaque étape de l'algorithme est évaluée sur des séquences d'images réelles avec des vérités terrains. Numéro de notice : 17572 Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : thèse : : UPE : 2017 Organisme de stage : LASTIG MATIS (IGN) nature-HAL : Thèse En ligne : https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01586207 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91961 Documents numériques
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Localisation basée amers visuels - pdf auteurAdobe Acrobat PDFTélédétection pour l'observation des surfaces continentales, Ch. 2. Analyse de scènes urbaines avec un véhicule de cartographie mobile / Bruno Vallet (2017)
contenu dans Télédétection pour l'observation des surfaces continentales, Volume 5. Observation des surfaces continentales par télédétection 3 / Nicolas Baghdadi (2017)
Titre de série : Télédétection pour l'observation des surfaces continentales, Ch. 2 Titre : Analyse de scènes urbaines avec un véhicule de cartographie mobile Type de document : Chapitre/Contribution Auteurs : Bruno Vallet Editeur : Londres : ISTE Editions Année de publication : 2017 Importance : pp 75 - 108 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes descripteurs IGN] analyse d'image numérique
[Termes descripteurs IGN] cartographie urbaine
[Termes descripteurs IGN] données lidar
[Termes descripteurs IGN] données localisées 3D
[Termes descripteurs IGN] géoréférencement direct
[Termes descripteurs IGN] image terrestre
[Termes descripteurs IGN] orientation du capteur
[Termes descripteurs IGN] recalage d'image
[Termes descripteurs IGN] recalage de données localisées
[Termes descripteurs IGN] reconstruction 3D
[Termes descripteurs IGN] scène urbaine
[Termes descripteurs IGN] Stéréopolis
[Termes descripteurs IGN] véhicule
[Termes descripteurs IGN] zone urbaineRésumé : (Auteur) [Introduction] La cartographie mobile (abrégé CM dans ce chapitre, et communément nommée mobile mapping en anglais) consiste en la numérisation dynamique à très haute résolution spatiale d'environnements complexes (principalement les milieux urbains) à partir d'une plateforme terrestre en déplacement. L'objectif est à la fois d'acquérir des informations très précises et très bien géoréférencées sur les objets d'intérêt et in fine pour des applications requérant cette finesse géométrique (modélisation 3D de villes, piétons et véhicules pour la navigation autonome, numérisation du patrimoine routier, fouilles archéologiques, etc.). Ce chapitre se focalise sur la cartographie mobile routière, mais des méthodes similaires ont été développées, par exemple, pour numériser le réseau ferroviaire à partir de capteurs embarqués sur un train. [...] Numéro de notice : H2017-005 Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE/URBANISME Nature : Chapître / contribution nature-HAL : ChOuvrScient Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=86445
Titre : Acquisition et reconstruction de données 3D denses sous-marines en eau peu profonde par des robots d'exploration Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Loïca Avanthey, Auteur ; Michel Roux, Directeur de thèse ; Laurent Beaudoin, Directeur de thèse Editeur : Paris [France] : Télécom ParisTech Année de publication : 2016 Importance : 262 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse pour obtenir le grade de docteur délivré par Télécom Paris Tech, spécialité Signal et ImagesLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes descripteurs IGN] acquisition de données
[Termes descripteurs IGN] appariement de points
[Termes descripteurs IGN] capteur optique
[Termes descripteurs IGN] carte bathymétrique
[Termes descripteurs IGN] couple stéréoscopique
[Termes descripteurs IGN] données de terrain
[Termes descripteurs IGN] données localisées 3D
[Termes descripteurs IGN] étalonnage de capteur (imagerie)
[Termes descripteurs IGN] fond marin
[Termes descripteurs IGN] réalité de terrain
[Termes descripteurs IGN] recalage de données localisées
[Termes descripteurs IGN] reconstruction 3D
[Termes descripteurs IGN] relief sous-marin
[Termes descripteurs IGN] robot
[Termes descripteurs IGN] scène sous-marine
[Termes descripteurs IGN] semis de pointsIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Notre planète est pour l’essentiel recouverte par les mers et les océans, or notre connaissance des fonds marins est très inférieure à celle que nous possédons sur les terres émergées. Dans ce mémoire, nous cherchons à concevoir un système dédié à la cartographie thématique à grande échelle pour obtenir à la demande un nuage de points dense représentatif d’une scène sous-marine ou subaquatique par reconstruction tridimensionnelle. Le caractère complexe de ce type de système nous amène à privilégier une approche délibérément transversale. Nous nous intéresserons en particulier aux problématiques posées par l’étude à l’échelle des individus de petites zones en eau peu profonde. Les premières concernent l’acquisition in situ efficace de couples stéréoscopiques avec une logistique adaptée à la taille des zones observées : nous proposons pour cela un microsystème agile, peu coûteux et suffisamment automatisé pour fournir des données reproductibles et comparables. Les secondes portent sur l’extraction fiable de l’information tridimensionnelle à partir des données acquises : nous exposons les algorithmes que nous avons élaborés pour prendre en compte les caractéristiques particulières du milieu aquatique (dynamisme, propagation difficile des ondes électromagnétiques, etc.). Nous abordons donc en détail dans ce mémoire les problèmes d’appariement dense, d’étalonnage, d’acquisition in situ, de recalage et de redondance des données rencontrés dans le milieu sous-marin. Note de contenu : Introduction
1 - Contexte
2 - Nuages de points sous-marins
3 - Mise en oeuvre et analyse
4 - Conclusion et perspectivesNuméro de notice : 21585 Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse : Signal et Image : Télécom Paris Tech : 2016 En ligne : http://www.theses.fr/2016ENST0055 Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90609 Qualification de la précision de données topographiques issues d’acquisitions par méthode scanner laser dynamique ferroporté au sein de la SNCF / Audrey Jacquin (2015)
Titre : Qualification de la précision de données topographiques issues d’acquisitions par méthode scanner laser dynamique ferroporté au sein de la SNCF Type de document : Mémoire Auteurs : Audrey Jacquin, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2015 Importance : 67 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de fin d'études INSA StrasbourgLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes descripteurs IGN] appariement géométrique
[Termes descripteurs IGN] campagne d'observations
[Termes descripteurs IGN] classe de précision
[Termes descripteurs IGN] données lidar
[Termes descripteurs IGN] données localisées 3D
[Termes descripteurs IGN] estimation de précision
[Termes descripteurs IGN] état de l'art
[Termes descripteurs IGN] GNSS-INS
[Termes descripteurs IGN] instrumentation Leica
[Termes descripteurs IGN] instrumentation Riegl
[Termes descripteurs IGN] modèle d'erreur
[Termes descripteurs IGN] point d'appui
[Termes descripteurs IGN] point de vérification
[Termes descripteurs IGN] précision des données
[Termes descripteurs IGN] recalage de données localisées
[Termes descripteurs IGN] semis de points
[Termes descripteurs IGN] système de numérisation mobile
[Termes descripteurs IGN] traitement de données localisées
[Termes descripteurs IGN] voie ferréeIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (Auteur) La section méthodes et mesures 3D de SNCF Réseau a pour objectif de déployer des techniques émergentes en complément de la topographie traditionnelle, afin de pouvoir répondre rapidement à des missions de grande échelle. En effet, le réseau ferroviaire français s’étend sur 33.000 kilomètres de lignes donc il y a un véritable besoin de suivre l’évolution de la topographie vers des moyens plus productifs. Le potentiel de cette technologie a déjà été prouvé en milieu routier depuis plusieurs années, mais le milieu ferroviaire est plus complexe c’est pourquoi les scanners laser dynamiques ne sont montés que depuis peu sur rail. L’objectif de ce projet de fin d’études a été d’évaluer la qualité du système de positionnement des données et d’apporter une méthode de contrôle conforme à l’arrêté de 2003 sur les classes de précision. Note de contenu :
INTRODUCTION
CHAPITRE 1 - ETAT DE L’ART
1.1. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DE LA CARTOGRAPHIE MOBILE
1.1.1. Composants dédiés à la trajectographie
1.1.2. Instruments de mesures du terrain : scanners laser
1.1.3. Erreurs impactant les mesures
1.2. EVALUATION DE LA QUALITE DE RELEVES LASER MOBILES
1.2.1. Critères d’évaluation de la qualité des données laser mobiles
1.2.2. Méthodes d’évaluation de l’exactitude de données issues de système mobile
1.3. ETUDE INTERNE ANTERIEURE
1.4. CONCLUSION
CHAPITRE 2 - PRESENTATION DE LA CAMPAGNE D’ACQUISITION
2.1. PRESENTATION DU SCANNER LASER DYNAMIQUE RIEGL VMX-450 RAIL
2.1.1. Eléments constitutifs
2.1.2. Caractéristiques
2.2. PRESENTATION DE LA ZONE DE LEVE
2.3. ETAPES PREALABLES A L’ACQUISITION
2.3.1. Géo-référencement statique : acquisitions de points d’appui
2.3.2. Choix de la disposition des pivots GNSS pour l’acquisition dynamique
2.4. DEROULEMENT DE L’ACQUISITION
2.4.1. Paramétrage du système
2.4.2. Initialisation de l’ensemble « GNSS-IMU»
2.5. TRAITEMENTS DE L’ENSEMBLE DES DONNEES : GNSS/IMU ET NUAGE DE POINTS
2.5.1. Calcul du réseau de pivots
2.5.2. Calcul de la trajectoire
2.5.3. Combinaison des données LiDAR avec la trajectoire
2.5.4. Classification du nuage de points
2.5.5. Recalage absolu des données à l’aide de points d’appui
2.5.6. Recalage relatif à l’aide de points communs
2.6. CONCLUSION
CHAPITRE 3 - EVALUATION DE LA PRECISION DES DONNEES
3.1. ETUDE DE PRECISION DE LA TRAJECTOIRE AVANT RECALAGE SUR POINTS D’APPUI
3.1.1. Présentation du logiciel
3.1.2. Méthodologie
3.1.3. Résultats et analyses
3.2. PRECISION DES DONNEES APRES RECALAGE SUR POINTS D’APPUI
3.2.1. Méthodologie
3.2.2. Trajectoire et nuage de points de référence
3.2.3. Méthodes de comparaisons
3.3. RESULTATS ET ANALYSES
3.3.1. Influence de l’intervalle entre points d’appui
3.3.2. Etude économique
3.4. CONCLUSION
CHAPITRE 4 - METHODE D’APPLICATION DE L’ARRETE DE 2003
4.1. NOUVEAUTES APPORTEES PAR L’ARRETE ET DEFINITIONS
4.2. MISE EN PLACE DE METHODES DE CONTROLE DE NUAGES DE POINTS DYNAMIQUES
4.2.1. Méthode par mesure de points de contrôle
4.2.2. Méthode par acquisition de nuages de points statiques
4.3. RESULTATS ET ANALYSES
4.3.1. Méthode par mesure de points de contrôle : zone contrôlée
4.3.2. Contrôle par scanner statique : zone contrôlée
4.4. CONCLUSIONNuméro de notice : 22482 Thématique : IMAGERIE Nature : Mémoire ingénieur INSAS Note de thèse : Mémoire d'ingénieur : Topographie : Strasbourg, INSA : 2015 Organisme de stage : SNCF Réseau Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=80727 Documents numériques
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22482 Qualification de la précision de donnéesAdobe Acrobat PDFRecalage rigide de relevés laser par mise en correspondance robuste basée sur des segments / Martyna Poreba in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 207 (Juillet 2014)
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