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Modélisation 3D par vision pour la robotique mobile : approches de cartographie et localisation simultanées / Sylvie Lacroix in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 180 (Décembre 2005)
[article]
Titre : Modélisation 3D par vision pour la robotique mobile : approches de cartographie et localisation simultanées Type de document : Article/Communication Auteurs : Sylvie Lacroix, Auteur ; Michel Devy, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2005 Conférence : SEE - ISIS - SFPT 2005, Journées d'étude, Des images aux 3D : extractions automatiques et assistées de modèles 3D 16/06/2005 17/06/2005 Paris France Article en page(s) : pp 26 - 40 Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] navigation
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] vision par ordinateur
[Termes IGN] vision stéréoscopique
[Termes IGN] visualisation 3DRésumé : (Auteur) Un robot mobile autonome doit disposer de représentations de l'environnement dans lequel il doit accomplir des tâches, afin de s'y localiser, de planifier ses actions et d'en contrôler l'exécution. En particulier, pour la navigation autonome, il est nécessaire de construire une représentation tridimensionnelle de l'environnement, qui constitue une base sur laquelle le robot peut décider des déplacements à exécuter et asservir l'exécution de ces déplacements. Pour construire une telle représentation, les robots sont équipés de différents capteurs, et notamment de caméras, exploitées selon différentes modalités : vision monoculaire, stéréoscopique ou panoramique. Des traitements de base permettent d'acquérir des images 3D denses par stéréovision, ou d'extraire des points d'intérêt depuis une image monoculaire ou panoramique, puis de mettre en correspondance ces points entre des images acquises depuis des positions différentes du robot. Ces images 3D ou ces ensembles de points appariés sont exploités pour construire une représentation de l'environnement : nous décrirons le problème de la « localisation et cartographie simultanées », qui permet la construction incrémentale d'une carte stochastique de points 3D depuis des séquences d'images stéréoscopiques ou monoculaires acquises par un robot terrestre ou par un robot aérien. Numéro de notice : A2005-567 Affiliation des auteurs : MATIS+Ext (1993-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=27703
in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 180 (Décembre 2005) . - pp 26 - 40[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 018-05041 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Modélisation de l'environnement par des robots mobiles et aériens / Sylvie Lacroix in Géomatique expert, n° 35 (01/06/2004)
[article]
Titre : Modélisation de l'environnement par des robots mobiles et aériens Type de document : Article/Communication Auteurs : Sylvie Lacroix, Auteur ; Michel Devy, Auteur ; E. Malis, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2004 Article en page(s) : pp 31 - 36 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes IGN] altitude
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] données topographiques
[Termes IGN] fusion de données
[Termes IGN] image aérienne
[Termes IGN] image SPOT 5
[Termes IGN] intégration de données
[Termes IGN] modèle numérique de terrain
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] navigation
[Termes IGN] représentation des données
[Termes IGN] robot mobileRésumé : (Auteur) Ce texte présente l'état du projet "Aérob", supporté par le programme interdisciplinaire de recherche du CNRS "Robotique et entités artificielles" à la fin de la seconde année de travail. Les objectifs du projet consistent à développer des algorithmes qui permettent à des robots terrestres d'exploiter des modèles de l'environnement construits à partir de différents types de données aériennes. Ces objectifs sont rapidement rappelés, et les progrès réalisés dans les différents axes de travail définis sont présentés. Numéro de notice : A2004-247 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=26774
in Géomatique expert > n° 35 (01/06/2004) . - pp 31 - 36[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 265-04041 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Contribution à la modélisation topologique par vision 2D et 3D pour la navigation d'un robot mobile sur terrain naturel / Carlos Alberto Parra Rodriguez (1999)
Titre : Contribution à la modélisation topologique par vision 2D et 3D pour la navigation d'un robot mobile sur terrain naturel Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Carlos Alberto Parra Rodriguez, Auteur ; Raja Chatila, Directeur de thèse Editeur : Toulouse : Université de Toulouse 3 Paul Sabatier Année de publication : 1999 Importance : 128 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat en Sciences et techniques, Spécialité Robotique, Université de Toulouse 3 Paul SabatierLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] accident géographique
[Termes IGN] appariement de données localisées
[Termes IGN] B-Spline
[Termes IGN] compréhension de l'image
[Termes IGN] déformation de surface
[Termes IGN] milieu naturel
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] recalage d'image
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] scène
[Termes IGN] segmentation d'image
[Termes IGN] seuillage d'image
[Termes IGN] vision par ordinateur
[Termes IGN] vision stéréoscopique
[Termes IGN] visualisation 2D
[Termes IGN] visualisation 3DIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Cette thèse porte sur la modélisation d'environnements naturels pour la navigation d'un robot mobile autonome. L'environnement inconnu est perçu incrémentalement par le robot au moyen d'un système composé d'un capteur 3d (télémètre laser ou vision stéréoscopique) et d'un capteur visuel 2d. La contribution présentée dans ce mémoire se situe au niveau de la modélisation du terrain par objets ainsi que du point de vue topologique. Ce type de modèle est applicable à un environnement peu accidenté, mais parsemé d'obstacles. Une généralisation du modèle par objets de l'environnement est d'abord établie. Celui-ci se décompose en deux entités élémentaires : les régions navigables (sols) et les obstacles (protubérances ou dépressions). Pour bien délimiter toutes les régions, une méthode de segmentation 3d fondée sur des méthodes optimales de sélection de seuil est proposée. De plus, une méthode basée sur les b-splines est utilisée pour modéliser les contours. Les contours délimitant les régions, sont ainsi introduits dans le modèle et sont employés pour la localisation du robot. Ensuite, une approche permettant la fusion multi-sensorielle de données 2d et 3d est introduite. Elle permet d'enrichir la sémantique du modèle, ce qui rend plus robuste la mise en correspondance, grâce à la coopération entre un processus de suivi 2d des objets appariés et le processus de modélisation. Enfin, une représentation topologique est proposée. L'environnement est décomposé en différents lieux physiques. Chaque lieu constitue une nouvelle région de l'espace dans laquelle le robot évolue au cours de sa tache d'exploration. Les lieux sont délimités par les changements de surfaces du terrain. Les relations entre les surfaces sont décrites dans un graphe. Les différentes méthodes développées ont fait l'objet d'une validation sur plusieurs séquences d'images prises par le robot sur les terrains geroms (environnement lunaire) et eden (environnement naturel terrestre). Note de contenu : Introduction
1- Le contexte
2- Modélisation au niveau objet pour le recalage en milieu naturel
3- Le modèle d'une scène
4- Une méthode de localisation basée sur les contours
5- Contributions de la vision à la modélisation de l'environnement
6- Modélisation topologique de l'environnement
ConclusionNuméro de notice : 21751 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Robotique : Toulouse 3 : 1999 Organisme de stage : Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes LAAS (CNRS) nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91106 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 21751-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible Contribution à la mise en oeuvre d'une architecture à base de connaissances pour l'interprétation de scène 2D et 3D / Fadi Sandakly (1995)
Titre : Contribution à la mise en oeuvre d'une architecture à base de connaissances pour l'interprétation de scène 2D et 3D Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Fadi Sandakly, Auteur ; Gérard Giraudon, Directeur de thèse Editeur : Nice : Université de Nice - Sophia Antipolis Année de publication : 1995 Importance : 266 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat en Sciences, Spécialité Robotique et Vision, Université de Nice - Sophia AntipolisLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Informatique
[Termes IGN] architecture logicielle
[Termes IGN] compréhension de l'image
[Termes IGN] fusion d'images
[Termes IGN] image 3D
[Termes IGN] image satellite
[Termes IGN] MESSIE
[Termes IGN] modèle stéréoscopique
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] scène 3D
[Termes IGN] scène intérieure
[Termes IGN] tableau de bord
[Termes IGN] vision par ordinateurIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Cette thèse se situe dans le cadre des travaux de l'équipe Pastis à l'Inria sur le problème d'interprétation de scène. Notre contribution s'est concrétisée par l'étude, la réalisation et la validation d'une architecture générique d'interprétation de scène. La phase d'étude s'est déroulée en deux étapes. La première consistait à définir les connaissances d'un système d'interprétation et à identifier celles qui sont génériques et communes à toutes les applications. L'objectif de la deuxième étape était de définir les formalismes adéquates à l'expression et l'exploitation des connaissances descriptives et des connaissances opératoires du système. La phase de réalisation consistait à définir l'architecture fonctionnelle d'un système d'interprétation et une architecture logicielle et à intégrer les connaissances génériques. L'architecture logicielle choisie est un blackboard hiérarchique à contrôle par requêtes et par évènements. Deux applications ont été développées pour valider notre travail. La première est l'interprétation de scènes de satellite par fusion multi-capteur. La deuxième est l'interprétation de scènes 3d d'intérieur. Note de contenu : Introduction
1- Interface de scène
2- MESSIE-II
ConclusionNuméro de notice : 21760 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Robotique et Vision : Nice : 1995 Organisme de stage : INRIA nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91132 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 21760-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible Image analysis applications and computer graphics, Third International Computer Science Conference, ICSC 95 / Roland T. Chin (1995)
Titre : Image analysis applications and computer graphics, Third International Computer Science Conference, ICSC 95 Type de document : Actes de congrès Auteurs : Roland T. Chin, Éditeur scientifique ; Horace H.S. Ip, Éditeur scientifique ; Avi C. Naiman, Éditeur scientifique ; Ting-Chuen Pong, Éditeur scientifique Editeur : Berlin, Heidelberg, Vienne, New York, ... : Springer Année de publication : 1995 Collection : Lecture notes in Computer Science, ISSN 0302-9743 num. 1024 Conférence : ICSC 1995, 3rd International Computer Science Conference, Image analysis applications and computer graphics 11/12/1995 13/12/1995 Paris Hong Kong Importance : 533 p. Format : 15 x 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-540-60697-0 Note générale : accessible ISTEX Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] analyse d'image numérique
[Termes IGN] animation graphique
[Termes IGN] appariement de formes
[Termes IGN] détection automatique
[Termes IGN] diagnostic
[Termes IGN] image de synthèse
[Termes IGN] imagerie médicale
[Termes IGN] infographie
[Termes IGN] reconnaissance de caractères
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] traitement d'image
[Termes IGN] visualisationNuméro de notice : 64640 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Actes DOI : 10.1007/3-540-60697-1 En ligne : https://doi.org/10.1007/3-540-60697-1 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=36405 ContientRéservation
Réserver ce documentExemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 64640-01 CG.95 Livre Centre de documentation Congrès Disponible Ein Modell für die hochgenaue Navigation autonomer flächenbeweglicher Fahrzeuge / J. Kusche (1994)PermalinkEfficient registration of stereo images by matching graph descriptions of edge segments / N. Ayache (1986)Permalink