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Machine learning and pose estimation for autonomous robot grasping with collaborative robots / Victor Talbot (2018)
Titre : Machine learning and pose estimation for autonomous robot grasping with collaborative robots Type de document : Mémoire Auteurs : Victor Talbot, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2018 Importance : 70 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Mécatronique parcours mécanique pour la robotique, Master Imagerie, Robotique et Ingénierie pour le Vivant, Parcours Automatique RobotiqueLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Intelligence artificielle
[Termes descripteurs IGN] apprentissage automatique
[Termes descripteurs IGN] C++
[Termes descripteurs IGN] classification bayesienne
[Termes descripteurs IGN] classification par réseau neuronal
[Termes descripteurs IGN] estimation de pose
[Termes descripteurs IGN] image 3D
[Termes descripteurs IGN] image RVB
[Termes descripteurs IGN] Matlab
[Termes descripteurs IGN] navigation autonome
[Termes descripteurs IGN] Point Cloud Library PCL
[Termes descripteurs IGN] Python (langage de programmation)
[Termes descripteurs IGN] Ransac (algorithme)
[Termes descripteurs IGN] reconnaissance d'objet
[Termes descripteurs IGN] robotique
[Termes descripteurs IGN] semis de points
[Termes descripteurs IGN] vision par ordinateur
[Termes descripteurs IGN] zone d'intérêtRésumé : (auteur) L'objectif du stage est de déterminer l'emplacement en trois dimensions d'une zone de préhension sur un objet dans le but d'automatiser la prise de cet objet par un robot anthropomorphe. La prise d'image est assurée par une caméra RGB-D prenant un nuage de points colorés en trois dimensions. La caméra est montée sur un second robot, ce qui permet l'exploration visuelle d'un plus grand espace, et ce, sous plusieurs points de vue. La solution proposée utilise Matlab et un réseau neuronal afin de proposer une zone d'intérêt. Le choix du Machine Learning est motivé par l'adaptabilité de l'algorithme. De cette façon, un objet jamais aperçu auparavant peut être attrapé par notre système robotique. Le système retourne la position X, Y et Z dans l'espace ainsi que l'orientation O et la largeur de l'objet D. Le système proposé a obtenu des résultats de 80 % sur des objets non entraînés. Note de contenu : Introduction
1- States of the arts
2- Realization
3- ConclusionNuméro de notice : 24593 Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Mémoire masters divers Organisme de stage : School of Engineering (Cardiff University) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=92164 Documents numériques
en open access
Machine learning and pose estimation... - pdf auteurAdobe Acrobat PDFVision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique / Maxime Derome (2017)
Titre : Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Maxime Derome, Auteur ; Guy Le Besnerais, Directeur de thèse Editeur : Paris-Orsay : Université de Paris 11 Paris-Sud Centre d'Orsay Année de publication : 2017 Importance : 162 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse de doctorat de l'Université Paris-Saclay préparée à l’Université Paris-Sud,
École doctorale n°580 Sciences et technologies de l’information et de la communication (STIC)
Spécialité de doctorat : Mathématiques et informatiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes descripteurs IGN] appariement d'images
[Termes descripteurs IGN] détection d'objet
[Termes descripteurs IGN] estimation de pose
[Termes descripteurs IGN] estimation par noyau
[Termes descripteurs IGN] estimation statistique
[Termes descripteurs IGN] objet mobile
[Termes descripteurs IGN] odomètre
[Termes descripteurs IGN] propagation d'erreur
[Termes descripteurs IGN] robotique
[Termes descripteurs IGN] temps réel
[Termes descripteurs IGN] trajectoire
[Termes descripteurs IGN] vision par ordinateur
[Termes descripteurs IGN] vision stéréoscopiqueRésumé : (auteur) L’objectif de la thèse est de concevoir un système de perception stéréoscopique embarqué, permettant une navigation robotique autonome en présence d’objets mobiles. Pour pouvoir naviguer en environnement inconnu et en présence d’objets mobiles quelconques, nous avons adopté une approche purement géométrique reposant sur l’estimation de la disparité stéréo, du flot optique et du flot de
scène. Pour assurer une couverture maximale du champ visuel, nous avons employé des méthodes d'estimation denses qui traitent chaque pixel de l'image. Enfin, puisque les algorithmes utilisés doivent s’exécuter en embarqué sur un robot, nous nous sommes efforcé de sélectionner ou concevoir des algorithmes rapides, pour nuire au
minimum à la réactivité du système. Cette thèse présente plusieurs contributions.
Nous avons proposé une nouvelle approche pour l’estimation du flot de scène, en combinant des algorithmes d’odométrie visuelle, d’appariement stéréo et de flot optique. Son implémentation sur GPU permet une estimation du flot de scène à
cadence vidéo sur les images du dataset KITTI. Une méthode de détection dense d’objets mobiles a aussi été proposée, en modélisant statistiquement et en propageant toutes les erreurs de mesures. Enfin, nous avons validé expérimentalement sur un petit robot terrestre ces algorithmes de perception, en les couplant à un module de commande prédictive. L’expérience montre que le système de perception proposé est suffisamment rapide pour permettre au robot de détecter un objet mobile et d’adapter à la volée sa trajectoire afin d’éviter une collision.Note de contenu : Introduction
1 - Perception 3D à Partir d'un Banc Stéréoscopique
2 - Estimations Temporelles : Odométrie Stéréo, Flot Optique, Flot de scène
3 - Détection Dense d'Objets Mobiles à Partir d'un Banc Stéréo en déplacement
4 - Programmation sur GPU d'Algorithmes Temps-Réel et Application à la Navigation Autonome en Robotique
ConclusionNuméro de notice : 21575 Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE/MATHEMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Mathématiques et informatique : Université Paris-Saclay : 2017 En ligne : http://www.theses.fr/2017SACLS156 Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90578
Titre : Indoor navigation of mobile robots based on visual memory and image-based visual servoing Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Suman Raj Bista, Auteur ; François Chaumette, Auteur ; Paolo Robuffo Giordano, Auteur Editeur : Rennes : Université de Rennes 1 Année de publication : 2016 Autre Editeur : Rennes : Université Bretagne Loire Importance : 168 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thesis for the degree of PhD in Signal Processing and Communication, Rennes 1 University, Doctoral School Matisse, Rennes, 2016Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes descripteurs IGN] base de données d'images
[Termes descripteurs IGN] GNSS assisté pour la navigation
[Termes descripteurs IGN] image numérique
[Termes descripteurs IGN] instrument embarqué
[Termes descripteurs IGN] navigation
[Termes descripteurs IGN] positionnement en intérieur
[Termes descripteurs IGN] robot mobile
[Termes descripteurs IGN] robotique
[Termes descripteurs IGN] segment de droite
[Termes descripteurs IGN] temps réel
[Termes descripteurs IGN] traitement d'image
[Termes descripteurs IGN] vision par ordinateurRésumé : (auteur) Cette thèse présente une méthode de navigation par asservissement visuel à l'aide d'une mémoire d'images. Le processus de navigation est issu d'informations d'images 2D sans utiliser aucune connaissance 3D. L'environnement est représenté par un ensemble d'images de référence avec chevauchements, qui sont automatiquement sélectionnés au cours d'une phase d'apprentissage préalable. Ces images de référence définissent le chemin à suivre au cours de la navigation. La commutation des images de référence au cours de la navigation est faite en comparant l'image acquise avec les images de référence à proximité. Basé sur les images actuelles et deux images de référence suivantes, la vitesse de rotation d'un robot mobile est calculée en vertu d'une loi du commandé par asservissement visuel basé image. Tout d'abord, nous avons utilisé l'image entière comme caractéristique, où l'information mutuelle entre les images de référence et la vue actuelle est exploitée. Ensuite, nous avons utilisé des segments de droite pour la navigation en intérieur, où nous avons montré que ces segments sont de meilleurs caractéristiques en environnement intérieur structuré. Enfin, nous avons combiné les segments de droite avec des points pour augmenter l'application de la méthode à une large gamme de scénarios d'intérieur pour des mouvements sans heurt. La navigation en temps réel avec un robot mobile équipé d'une caméra perspective embarquée a été réalisée. Les résultats obtenus confirment la viabilité de notre approche et vérifient qu'une cartographie et une localisation précise ne sont pas nécessaire pour une navigation intérieure utile. Note de contenu : Introduction
1 - Preliminaries and state of art
2 - Our contribution
3 - Summary
ConclusionNuméro de notice : 21580 Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : thèse de doctorat : Traitement du signal et communication : Rennes 1 : 2016 Organisme de stage : Lagadic Group (Inria Rennes) En ligne : http://www.theses.fr/2016REN1S074 Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90594
Titre : Localisation de véhicule par satellites couplée à la navigation à l'estime et aux données cartographiques Type de document : Thèse/HDR Auteurs : David Bétaille, Auteur Editeur : Nantes : Université de Nantes Année de publication : 2014 Importance : 95 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Mémoire scientifique d’Habilitation à Diriger les Recherches, Ecole Doctorale STIM Sciences et Technologies de l’Information et de Mathématiques de l’Université de Nantes, Angers, Le Mans, Robotique, 2014Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes descripteurs IGN] base de données IGN
[Termes descripteurs IGN] correction du trajet multiple
[Termes descripteurs IGN] erreur de phase
[Termes descripteurs IGN] fusion de données
[Termes descripteurs IGN] géolocalisation
[Termes descripteurs IGN] GNSS assisté pour la navigation
[Termes descripteurs IGN] mesurage de phase
[Termes descripteurs IGN] navigation à l'estime
[Termes descripteurs IGN] positionnement par GNSS
[Termes descripteurs IGN] positionnement par GPS
[Termes descripteurs IGN] programmation par contraintes
[Termes descripteurs IGN] robotique
[Termes descripteurs IGN] système de transport intelligent
[Termes descripteurs IGN] trajet multiple
[Termes descripteurs IGN] zone urbaineIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) La localisation est une des briques technologiques des ITS (systèmes de transport intelligent), avec les télécommunications sans fil, l'informatique ... Les technologies satellitaires de localisation (GNSS) constituent le fil conducteur des travaux présentés ici. Aujourd'hui, elles sont en particulier mises en oeuvre pour les véhicules de demain, dans le contexte des ITS, mais des travaux plus anciens, liés aux recherches en robotique de chantier, sont rapportés aussi dans le manuscrit d'HDR. La thèse (Bétaille, 2004) effectuée en partenariat entre University College London, Leica Geosystems et le LCPC apporte d'ailleurs un ensemble de contributions précisément dans le contexte de la robotique de chantier. Ainsi, la première partie du manuscrit (chapitres 2 et 3) présente dans ses grandes lignes le positionnement par satellites et les différents modes d'utilisation du GPS. Un des modes les plus précis (celui utilisant les mesures de phase du signal) sert en robotique de chantier, avec toutefois un verrou technologique lié aux réflexions électromagnétiques locales du signal (multi-trajets). Une méthodologie expérimentale appliquée à l'étude des perturbations de la mesure de phase par multi-trajets a été apportée. Ces perturbations ont été étudiées, donnant lieu à la proposition d'un algorithme de correction des erreurs de phase applicable en temps-réel. Cette correction est notamment efficace quand les multi-trajets sont issus de réflecteurs proches (avec un gain de 20% par rapport à un corrélateur PMMW spécialisé tel qu'implémenté par Leica dans ses récepteurs pour la topométrie et la géodésie). [Bétaille et al., 2006], article publié aux Transactions IEEE AES, est la principale publication concernant ces travaux. Dans les dix dernières années, les contributions scientifiques ont été faites dans le domaine de la localisation pour les ITS, au sein du laboratoire Géolocalisation de l'IFSTTAR (chapitres 4 et 5 du manuscrit). La principale originalité des travaux menés - tant en couplage lâche que serré, c'est-à-dire tant au niveau des solutions élaborées par les récepteurs GNSS, qu'au niveau de leurs mesures brutes de distance et Doppler - tient à l'utilisation de données de la géomatique en localisation sous contraintes. Ainsi, la thèse d'Ahmed Selloum (Selloum, 2010) et le projet européen CVIS POMA (Cooperative Vehicle Infrastructure System - POsitioning and MApping) ont démontré l'intérêt de résoudre ensemble les problèmes de localisation et de map-matching, avec production d'un indicateur d'intégrité associé. Les références remarquables, outre la thèse elle-même, sont : [Toledo et al., 2010] et [Bétaille and Toledo, 2010], publiées aux Transactions IEEE ITS. Des données numériques nouvelles présentant toutes les voies de circulation ont été proposées alors. Dans les recherches les plus récentes, les modèles urbains 3D disponibles à l'IGN ont aussi été intégrés au calcul de la solution de navigation, avec correction des mesures de distances aux satellites identifiés comme invisibles en direct. Cette correction a montré son efficacité, avec un gain atteignant 70% par rapport à un solveur standard dans Paris par exemple. [Peyraud et al., 2013], publié à Sensors, et [Bétaille et al., 2013a], publié au Magazine IEEE ITS, sont les principales publications se référant à ces travaux. Un article de synthèse dans une revue internationale à comité de lecture a été soumis début 2014. Note de contenu : Introduction
1 - Situation des thématiques de recherche par rapport aux différents modes de positionnement GPS dynamiques
2 - Contribution à la problématique de recherche en localisation pour la robotique de chantier
3 - Développement de solutions de localisation de véhicule par fusion de données multi-capteurs et cartes
4 - Analyse des erreurs de pseudo-distance par multi-trajets et navigation urbaine aidée par la carte 3DNuméro de notice : 21594 Thématique : POSITIONNEMENT Nature : HDR Note de thèse : Mémoire HDR : Robotique : Nantes : 2014 En ligne : https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01634339 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90634 Panorama de l'intelligence artificielle, ses bases méthodologiques, ses développements, 3. L'intelligence artificielle : frontières et applications / Pierre Marquis (2014)
Titre de série : Panorama de l'intelligence artificielle, ses bases méthodologiques, ses développements, 3 Titre : L'intelligence artificielle : frontières et applications Type de document : Guide/Manuel Auteurs : Pierre Marquis, Editeur scientifique ; Odile Papini, Editeur scientifique ; Henri Prade, Editeur scientifique ; Paul Braffort, Préfacier, etc. Editeur : Toulouse : Cépaduès Année de publication : 2014 Importance : 350 p. Format : 17 x 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-36493-043-8 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Intelligence artificielle
[Termes descripteurs IGN] intelligence artificielle
[Termes descripteurs IGN] raisonnement
[Termes descripteurs IGN] reconnaissance de formes
[Termes descripteurs IGN] robotique
[Termes descripteurs IGN] web sémantiqueIndex. décimale : 26.40 Intelligence artificielle Résumé : Cet ouvrage, organisé en 3 volumes, est issu de la communauté française des chercheurs en intelligence artificielle (IA). Il a pour objectif de dresser un panorama des recherches effectuées en IA allant de travaux fondamentaux aux applications et aux frontières, en mettant l’accent tout autant sur les résultats obtenus que sur les problématiques actuelles. Il s’adresse à un public d’étudiants de master et de doctorat, mais aussi de chercheurs et d’ingénieurs intéressés par ce domaine. Ce troisième volume, en onze chapitres également, décrit les principales frontières et applications de l’IA. Si chaque chapitre peut être lu indépendamment des autres, les références croisées entre chapitres sont nombreuses et un index global de l’ouvrage permet d’aborder celui-ci de façon non linéaire. Note de contenu :
1. Informatique théorique : calculabilité, décidabilité et logique (O. Bournez, G. Dowek, R. Gilleron, S. Grigorieff, J.-Y. Marion, S. Perdrix, S. Tison)
2. Informatique théorique : complexité, automates et au-delà (O. Bournez, G. Dowek, R. Gilleron, S. Grigorieff, J.-Y. Marion, S. Perdrix, S. Tison)
3. Bases de données et intelligence artificielle (N. Bidoit, P. Bosc, L. Cholvy, O. Pivert, M.-Ch. Rousset)
4. Web sémantique (J. Euzenat, M.-Ch. Rousset)
5. L'intelligence artificielle et le langage (N. Asher, L. Danlos, P. Zweigenbaum)
6. Bioinformatique (F. Coste, C. Nédellec, Th. Schiex, J.-Ph. Vert)
7. Intelligence artificielle et reconnaissance des formes, vision, apprentissage pour la robotique (I. Bloch, R. Clouard, M. Revenu, O. Sigaud)
8. Intelligence artificielle et robotique (M. Ghallab, F. Ingrand)
9. Perspectives philosophiques et épistémologiques ouvertes par l’intelligence artificielle (P. Livet, D. Kayser, F. Varenne)
10. Intelligence artificielle et psychologie du raisonnement et de la décision (J.-F. Bonnefon, G. Politzer)
11. Fertilisation croisée entre interaction personne-système et intelligence artificielle
Postface
Epilogue : pour une défense de la recherche en intelligence artificielleNuméro de notice : 15822C Thématique : INFORMATIQUE Nature : Manuel Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=74878 Réservation
Réserver ce documentExemplaires (1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 15822-01C 26.40 Manuel Informatique Centre de documentation Informatique Disponible PermalinkRapport annuel 2006 INRIA, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique / I. Bellin (2007)
PermalinkDevelopment of a robotic mobile mapping system by vision-aided inertial navigation / F.A. Bayoud (2006)
PermalinkPermalinkPermalinkECAI 2002, 15th European Conference on Artificial Intelligence, July 21-26, Lyon, France : proceedings / Frank Van Harmelen (2002)
PermalinkPermalinkNomad's land: robotic rehearsal for the new frontier / O. Bapna in GPS world, vol 9 n° 6 (June 1998)
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