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Pairwise coarse registration of point clouds in urban scenes using voxel-based 4-planes congruent sets / Yusheng Xu in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 151 (May 2019)  

Public [article]  inISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing > vol 151 (May 2019) . - pp 106 - 123 Titre : Pairwise coarse registration of point clouds in urban scenes using voxel-based 4-planes congruent sets Type de document : Article/Communication Auteurs : Yusheng Xu, Auteur ; Richard Boerner, Auteur ; Wei Yao, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2019 Article en page(s) : pp 106 - 123 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes descripteurs IGN] appariement d'images [Termes descripteurs IGN] congruence [Termes descripteurs IGN] données 4D [Termes descripteurs IGN] données lidar [Termes descripteurs IGN] données spatiotemporelles [Termes descripteurs IGN] modèle stéréoscopique [Termes descripteurs IGN] octree [Termes descripteurs IGN] Ransac (algorithme) [Termes descripteurs IGN] scène urbaine [Termes descripteurs IGN] semis de points [Termes descripteurs IGN] surface plane [Termes descripteurs IGN] voxel Résumé : (Auteur) To ensure complete coverage when measuring a large-scale urban area, pairwise registration between point clouds acquired via terrestrial laser scanning or stereo image matching is usually necessary when there is insufficient georeferencing information from additional GNSS and INS sensors. In this paper, we propose a semi-automatic and target-less method for coarse registration of point clouds using geometric constraints of voxel-based 4-plane congruent sets (V4PCS). The planar patches are firstly extracted from voxelized point clouds. Then, the transformation invariant, 4-plane congruent sets are constructed from extracted planar surfaces in each point cloud. Initial transformation parameters between point clouds are estimated via corresponding congruent sets having the highest registration scores in the RANSAC process. Finally, a closed-form solution is performed to achieve optimized transformation parameters by finding all corresponding planar patches using the initial transformation parameters. Experimental results reveal that our proposed method can be effective for registering point clouds acquired from various scenes. A success rate of better than 80% was achieved, with average rotation errors of about 0.5 degrees and average translation errors less than approximately 0.6 m. In addition, our proposed method is more efficient than other baseline methods when using the same hardware and software configuration conditions. Numéro de notice : A2019-207 Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1016/j.isprsjprs.2019.02.015 date de publication en ligne : 18/03/2019 En ligne : https://doi.org/10.1016/j.isprsjprs.2019.02.015 Format de la ressource électronique : URL Article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=92673 [article]

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081-2019051	SL	Revue	Centre de documentation	Revues en salle	Disponible
081-2019053	DEP-RECP	Revue	MATIS	Dépôt en unité	Exclu du prêt
081-2019052	DEP-RECF	Revue	Nancy	Dépôt en unité	Exclu du prêt

Planar-based adaptive down-sampling of point clouds / Yun-Jou Lin in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 82 n° 12 (December 2016)  

Public [article]  inPhotogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS > vol 82 n° 12 (December 2016) . - pp 955 - 966 Titre : Planar-based adaptive down-sampling of point clouds Type de document : Article/Communication Auteurs : Yun-Jou Lin, Auteur ; Ronald R Benziger, Auteur ; Ayman Habib, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 955 - 966 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes descripteurs IGN] densité des points [Termes descripteurs IGN] segmentation [Termes descripteurs IGN] surface plane [Termes descripteurs IGN] traitement automatique de données [Termes descripteurs IGN] traitement de données localisées Résumé : (auteur) Derived point clouds from laser scanners and image-based dense-matching techniques usually include tremendous number of points. Processing (e.g., segmenting) such huge dataset is time-consuming and might not be necessary. For example, a planar surface just needs few points to be defined. In contrast, linear/cylindrical and rough features require more points for reliable modeling since during the data acquisition process, only a portion of linear/cylindrical features is present in the point cloud. This paper introduces an adaptive down-sampling strategy for removing redundant points from high density planar regions while retaining points in planar areas with sparse points and all the points within linear/cylindrical and rough neighborhoods. To demonstrate the feasibility and performance of the proposed procedure, a comparison of segmentation results using original laser and image-based point clouds as well as the adaptively, uniformly, and point-spacing-based down-sampled point clouds are presented while commenting on the computational efficiency and the segmentation quality. Numéro de notice : A2016-984 Thématique : IMAGERIE Nature : Article En ligne : https://doi.org/10.14358/PERS.82.12.955 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=83700 [article]

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105-2016121	SL	Revue	Centre de documentation	Revues en salle	Disponible

Boresight and lever arm calibration of a mobile terrestrial Lidar system / M. Leslar in Geomatica [en ligne], vol 70 n° 2 (June 2016)  

Public [article]  inGeomatica [en ligne] > vol 70 n° 2 (June 2016) . - pp 97 - 112 Titre : Boresight and lever arm calibration of a mobile terrestrial Lidar system Type de document : Article/Communication Auteurs : M. Leslar, Auteur ; J.G. Wang, Auteur ; B. Hu, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 97 - 112 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes descripteurs IGN] acquisition de données [Termes descripteurs IGN] acquisition simultanée [Termes descripteurs IGN] angle de visée [Termes descripteurs IGN] données lidar [Termes descripteurs IGN] étalonnage de capteur (imagerie) [Termes descripteurs IGN] point d'appui [Termes descripteurs IGN] surface plane [Termes descripteurs IGN] télémétrie laser terrestre Résumé : (auteur) Unlike Mobile Airborne LiDAR (MAL), it has become common for Mobile Terrestrial LiDAR (MTL) systems to consist of two or more LiDAR sensors. It is a challenging task for a user to simultaneously verify and calibrate their lever arms and boresight angles with respect to the IMU using the kinematic data. This paper presents a novel method for determination of MTL calibration parameters using the vector geometry created by a stereo pair of MTL sensors. Through the use of the stereo information provided by a pair of MTL sensors working in tandem, system parameters such as lever arm and boresight angles can be determined for both sensors based on a single pass of a calibration object or scene. In this way, any data collected by a multi-sensor MTL can potentially be used to calibrate the system. Unlike many other calibration methods for calibrating MTL and MAL systems, the proposed method enables the simultaneous calibration of all lever arm and bore sight parameters for all of the LiDAR sensors integrated into the MTL system. Many MTL systems do not make it easy for end users to measure the lever arms, usually forcing users to fall back on mechanical drawings to determine the lever arms. The calibration method has been realized using test data acquired by two independent Lynx Mobile Mapper systems on 1) a single pass of a typical 400-m-long urban street scene and 2) a single pass around a calibration building. Each experiment succeeded at producing arc - second accurate boresight and sub-centimetre accurate lever arm parameters. Several scenarios were run. It was found that this accuracy level could be practically maintained with a control field consisting of five to seven control points distributed on horizontal and vertical surfaces. Numéro de notice : A2016-678 Thématique : IMAGERIE Nature : Article En ligne : http://dx.doi.org/10.5623/cig2016-202 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=81932 [article]

Extraction automatique des discontinuités planes à partir d'une scannérisation laser 3D en milieu rocheux / S. Hajri in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 192 (Septembre 2010)

Public [article]  inRevue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 192 (Septembre 2010) . - pp 38 - 43 Titre : Extraction automatique des discontinuités planes à partir d'une scannérisation laser 3D en milieu rocheux Type de document : Article/Communication Auteurs : S. Hajri, Auteur ; S. Jaillet, Auteur ; T. Villemin, Auteur ; Y. Perrette, Auteur ; J.J. Delannoy, Auteur Congrès : SFPT 2009, Colloque Lidar (20 - 21 janvier 2009; ESGT, Le Mans, France), Commanditaire Année de publication : 2010 Article en page(s) : pp 38 - 43 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes descripteurs IGN] caractérisation [Termes descripteurs IGN] classification non dirigée [Termes descripteurs IGN] discontinuité [Termes descripteurs IGN] données lidar [Termes descripteurs IGN] données localisées 3D [Termes descripteurs IGN] extraction automatique [Termes descripteurs IGN] FRONT ROCHEUX [Termes descripteurs IGN] rocher [Termes descripteurs IGN] semis de points [Termes descripteurs IGN] surface plane [Termes descripteurs IGN] Triangulated Irregular Network Résumé : (Auteur) Nous proposons une nouvelle méthode d'identification et de caractérisation automatique des familles de surfaces planes à partir des données LIDAR terrestre. La méthode permet d'extraire deux caractéristiques liées aux discontinuités des surfaces rocheuses : orientation et localisation. Ces informations sont essentielles dans l'étude du comportement mécanique des masses rocheuses, notamment celles qui sont instables. Lors de l'acquisition des données, le LIDAR génère un nuage de points 3D dense qui représente en détail la géométrie de la surface rocheuse scannée. Le nuage est ensuite modélisé sous la forme d'un Réseau Triangulaire Irrégulier (RTI). Notre procédé d'identification des discontinuités planes s'appuie sur l'algorithme de classification non supervisé DBSCAN appliqué aux normales des triangles du modèle RTI. Après avoir détaillé l'approche retenue, quelques exemples illustreront sa robustesse et sa pertinence. Numéro de notice : A2010-335 Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30529 [article]

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018-2010021	RAB	Revue	Centre de documentation	En réserve 3L	Disponible
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An improved segmentation approach for planar surfaces from undestructured 3D point clouds / T.M. Awwad in Photogrammetric record, vol 25 n° 129 (March - May 2010)

Public [article]  inPhotogrammetric record > vol 25 n° 129 (March - May 2010) . - pp 5 - 23 Titre : An improved segmentation approach for planar surfaces from undestructured 3D point clouds Type de document : Article/Communication Auteurs : T.M. Awwad, Auteur ; Q. Zhu, Auteur ; Z. Du, Auteur ; Y. Zhang, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : pp 5 - 23 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes descripteurs IGN] données lidar [Termes descripteurs IGN] données localisées 3D [Termes descripteurs IGN] extraction de traits caractéristiques [Termes descripteurs IGN] Ransac (algorithme) [Termes descripteurs IGN] segmentation d'image [Termes descripteurs IGN] semis de points [Termes descripteurs IGN] surface plane Résumé : (Auteur) The extraction of object features from massive unstructured point clouds with different local densities, especially in the presence of random noisy points, is not a trivial task even if that feature is a planar surface. Segmentation is the most important step in the feature extraction process. In practice, most segmentation approaches use geometrical information to segment the 3D point cloud. The features generally include the position of each point (X, Y and Z), locally estimated surface normals and residuals of best fitting surfaces; however, these features could be affected by noisy points and in consequence directly affect the segmentation results. Therefore, massive unstructured and noisy point clouds also lead to bad segmentation (over-segmentation, under-segmentation or no segmentation). While the RANSAC (random sample consensus) algorithm is effective in the presence of noise and outliers, it has two significant disadvantages, namely, its efficiency and the fact that the plane detected by RANSAC may not necessarily belong to the same object surface; that is, spurious surfaces may appear, especially in the case of parallel-gradual planar surfaces such as stairs. The innovative idea proposed in this paper is a modification for the RANSAC algorithm called Seq-NV-RANSAC. This algorithm checks the normal vector (NV) between the existing point clouds and the hypothesised RANSAC plane, which is created by three random points, under an intuitive threshold value. After extracting the first plane, this process is repeated sequentially (Seq) and automatically, until no planar surfaces can be extracted from the remaining points under the existing threshold value. This prevents the extraction of spurious surfaces, brings an improvement in quality to the computed attributes and increases the degree of automation of surface extraction. Thus the best fit is achieved for the real existing surfaces. Copyright RS&PS + Blackwell Publishing Numéro de notice : A2010-060 Thématique : IMAGERIE Nature : Article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30256 [article]

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106-2010011	MANQUANT	Revue	Centre de documentation	En réserve 3L	Disponible

Reconstruction of complex shape building from LIDAR data using free forms surfaces / N.A. Akel in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 75 n° 3 (March 2009)

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A photogrammetric method for single image orientation and measurement / Antonio Maria Garcia Tommaselli in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 71 n° 6 (June 2005)

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Horizons de l'optique 82 / Institut national polytechnique de Grenoble (1982)

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