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Titre : LiDAR-based point clouds registration for localization in indoor environments Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Ketty Favre, Auteur ; Luce Morin, Directeur de thèse ; Eric Marchand, Directeur de thèse Editeur : Rennes : Université de Rennes 1 Année de publication : 2021 Importance : 146 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat de l'Université Rennes 1, Spécialité Signal, Image, VisionLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] algorithme de Gauss-Newton
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] cartographie et localisation simultanées
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] espace intérieur
[Termes IGN] octree
[Termes IGN] Ransac (algorithme)
[Termes IGN] recalage de données localisées
[Termes IGN] scène intérieure
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] superposition de donnéesIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) This thesis deals with the problem of registration of 3D point clouds in indoor environments. Registration methods are proposed to obtain a compromise between time and accuracy. First, GNMR-ICP, a multi-resolution algorithm which robustly minimizes the point-to-plane distance between two point clouds using a Gauss-Newton method. The multi-resolution is done using an octree. On the ASL benchmark dataset, GNMR-ICP gives more accurate results than its equivalent using the small angle approximation (81% success rate against 43%). Computation times in structured environments are reduced (up to a factor of 2). Next we present NAP-ICP, an algorithm based on plane matching. Planes are matched using a score function based on the characteristics of pairs of planes. An additional point-to-plane registration is performed to ensure maximum accuracy. NAP-ICP registers 100% of the interior scenes of the ASL dataset and is more accurate than the evaluated state-of-the-art functions and is able to close the loops of the LOOP’IN dataset. Finally, PAR-ICP, a plane-based method where the matching is performed using a Random Forest is presented. PAR-ICP registers 100% of the interior scenes of the ASL dataset and is able to close the loops of LOOP’IN, allowing to generate incremental maps. Note de contenu : Introduction
1- Background
2- State of the art
3- Datasets
4- Multi-resolution registration of 3D point clouds
5- Plane-based registration of 3D point clouds
6- Learning-based plane matching for planet-to-plane
ConclusionNuméro de notice : 28635 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Signal, Image, Vision : Rennes 1 : 2021 Organisme de stage : Institut d'Électronique et de Télécommunications DOI : sans En ligne : http://www.theses.fr/2021REN1S059 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=99666 Méthodes de partage d'informations visuelles et inertielles pour la localisation et la cartographie simultanées décentralisées multi-robots / Rodolphe Dubois (2021)
Titre : Méthodes de partage d'informations visuelles et inertielles pour la localisation et la cartographie simultanées décentralisées multi-robots Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Rodolphe Dubois, Auteur ; Vincent Frémont, Directeur de thèse Editeur : Nantes : Ecole Centrale de Nantes Année de publication : 2021 Importance : 259 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat de l'Ecole Centrale de Nantes, spécialité Signal, Image, VisionLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Informatique
[Termes IGN] cartographie et localisation simultanées
[Termes IGN] fusion de données
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] partage de données localisées
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] robotique
[Termes IGN] vision
[Termes IGN] vision par ordinateurIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) En robotique mobile, les méthodes de cartographie et de localisation simultanées (SLAM) constituent une brique algorithme essentielle afin de percevoir l’environnement et y naviguer de façon autonome. En contexte visuel, les méthodes de SLAM mono-robot ont aujourd’hui atteint un haut degré de maturité, ce qui a permis l’essor de méthodes collaboratives. Néanmoins, les problématiques d’autonomie des agents couplées aux contraintes d’information, de réseau et de ressources interrogent sur la nature des données à transmettre entre les robots. L’objectif de cette thèse est de concevoir des méthodes de partage d’informations visuelles et inertielles qui favorisent l’autonomie des robots et leur permettent d’affiner leur navigation dès lors qu’ils visitent des zones communes. Dans ce but, nous investiguons différents paradigmes d’échanges pour des architectures décentralisées de SLAM visio-inertiel et stéréo-visuel. Tout d’abord, nous proposons trois façons de synthétiser des données visio-inertielles, et développons une architecture de SLAM collaboratif décentralisée chargée d’en organiser le calcul, l’échange et l’intégration. Ces méthodes exploitent respectivement l’échange de sous-cartes visio-inertielles rigides, de paquets condensés par marginalisation et éparsification consistante, et de paquets élagués via la sélection de facteurs visioinertiels bruts. Nous les évaluons sur des jeux de données standards, ainsi que sur notre jeu de données AirMuseum, spécifiquement conçu à cette fin. Enfin, nous appliquons l’architecture développée pour la cartographie dense en étendant une méthode de cartographie collaborative reposant sur l’échange, le recalage et la fusion de sous-cartes localement consistantes associées à des représentations de type TS. Note de contenu : 1- Introduction
I État de l’art
2- La cartographie et la localisation simultanées mono-robot
3- L’émergence des méthodes de SLAM multi-robots
II Contributions
4- Construction d’un jeu de données multi-robots
5- SLAM visio-inertiel décentralisé pour la navigation multi-robots
6- SLAM dense stéréo-visuel décentralisé basé sur l’échange de sous-cartes TSDF
7- Conclusion et Perspectives
III AnnexesNuméro de notice : 28637 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Signal, Image, Vision : Centrale Nantes : 2021 Organisme de stage : Laboratoire des Sciences du Numérique DOI : sans En ligne : https://hal.science/tel-03273943v1 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=99702 Mise en place de nouvelles méthodes d’acquisition par lasergrammétrie en milieu difficile et couvert forestier en vue de la construction d’un parc éolien / Jean-Baptiste Myotte-Duquet (2021)
Titre : Mise en place de nouvelles méthodes d’acquisition par lasergrammétrie en milieu difficile et couvert forestier en vue de la construction d’un parc éolien Type de document : Mémoire Auteurs : Jean-Baptiste Myotte-Duquet, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2021 Importance : 99 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Mémoire de soutenance du Diplôme d’Ingénieur INSA Spécialité TopographieLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s)
[Termes IGN] analyse comparative
[Termes IGN] capteur aérien
[Termes IGN] cartographie et localisation simultanées
[Termes IGN] couvert forestier
[Termes IGN] forêt
[Termes IGN] instrumentation Trimble
[Termes IGN] lasergrammétrie
[Termes IGN] lever topographique
[Termes IGN] modèle numérique de terrain
[Termes IGN] rendement
[Termes IGN] télémètre laser aéroporté
[Termes IGN] télémètre laser terrestreIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (auteur) Ce projet de fin d’études a pour but de tester et comparer différentes techniques d’acquisitions par lasergrammétrie dans des milieux difficiles d’accès et des milieux boisés. Pour la réalisation de ce projet, nous nous appuyons sur un relevé tachéométrique réalisé en 2019 dans le cadre d’un relevé topographique pour un projet éolien. L’objectif étant de trouver des solutions permettant d’augmenter la productivité de réalisation de ces travaux. Pour cela, nous avons utilisé un scanner statique terrestre, un scanner à main et un capteur LiDAR aéroporté. Ces acquisitions nous ont permis de comparer quantitativement les données selon l’appareil utilisé. Nous avons aussi pu comparer de manière qualitative les livrables pouvant être obtenus avec les différentes données acquises. Ce projet se termine par une étude de rendement pour chaque appareil selon deux situations de relevés (une zone étendue, supérieure à un hectare et une zone plus restreinte). Note de contenu : Introduction
1- Etat de l'Art
2- Etude de marché des logiciels de traitement 3D
3- Présentation des données acquises dans le cadre de l'étude
4- Comparaison quantitative des données lasergrammétriques
5- Comparaison qualitative des rendus
6- Etude de rendement
ConclusionNuméro de notice : 28602 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Mémoire ingénieur INSAS Organisme de stage : Cabinet COQUARD En ligne : http://eprints2.insa-strasbourg.fr/4404/ Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=99432
Titre : De la navigation visuelle à l’analyse sémantique pour véhicules autonomes Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Emir Hrustic, Auteur ; Eric Chaumette, Directeur de thèse ; Damien Vivet, Auteur Editeur : Toulouse : Université de Toulouse Année de publication : 2021 Importance : 193 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse en vue de l'obtention du Doctorat de l'Université de Toulouse délivré par l'Institut Supérieur de l’Aéronautique et de l’Espace, spécialité Informatique et TélécommunicationsLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] apprentissage automatique
[Termes IGN] apprentissage profond
[Termes IGN] capteur optique
[Termes IGN] cartographie et localisation simultanées
[Termes IGN] détection d'objet
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] information sémantique
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] segmentation sémantique
[Termes IGN] signalisation routière
[Termes IGN] vision par ordinateurIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Les travaux actuels dans le domaine de la navigation autonome s’intéressent principalement à l’étude d’algorithmes de localisation sur la base d’hybridation multi-capteurs ou d’approche de type localisation et cartographie simultanées (SLAM). Aujourd’hui des méthodes bien connues et assez fiables existent comme par exemple ORB-SLAM, SVO, PTAM. L’ensemble de ces méthodes peut être considéré comme des approches « bas niveau » dans le sens où l’interprétation de la scène reste très limitée. En effet, celle-ci est représentée par des nuages de points 3D ou au mieux des amers géométriques.Il est à noter qu’avec le machine learning et plus récemment l’engouement pour le Deep-Learning, des techniques d’analyse d’image émergent avec l’extraction d’objets statiques ou mobiles (détection de piétons, de panneaux, de marquages au sol. Ces approches restent cependant encore décorrélées de l’étape de navigation à proprement parlé. L’ambition de ce projet est d’intégrer les couches d’analyse de scène dans le cadre de la navigation autonome, à savoir intégrer les informations sémantiques dans l’étape de calcul de position. Nous souhaitons donc mettre en place une cartographie d'objets, dite sémantique, qu'ils soient routiers (panneau, feux, marquages au sol particuliers...), urbains (enseignes de magasin...) et éventuellement d’événements (accidents, travaux, déviations...). Ce type de cartographie permettra la navigation par amers visuels de haut niveau bien plus robustes dans le temps mais également plus facilement détectable en cas de variation de luminosité (jour nuit). Ce projet se situe ainsi à l’intersection de diverses thématiques : - L’apprentissage automatique, l’analyse d’image et la détection d’objets - La localisation par vision (odométrie visuelle, hybridation) - La cartographie sémantique géolocalisée (SLAM+GNSS). Note de contenu : 1- Introduction
2- La navigation autonome de véhicule par capteurs optiques
3- Extraction d’amers sémantiques
4- Intégration d’amers sémantiques dans un framework de type SLAM
5- Intégration de contraintes pour compenser les erreurs de modélisation d’un système
ConclusionNuméro de notice : 28597 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Informatique et Télécommunications : Toulouse : 2021 Organisme de stage : ISAE-ONERA SCANR DOI : sans En ligne : http://www.theses.fr/2021ESAE0008 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=99356 Urban Wi-Fi fingerprinting along a public transport route / Guenther Retscher in Journal of applied geodesy, vol 14 n° 4 (October 2020)
[article]
Titre : Urban Wi-Fi fingerprinting along a public transport route Type de document : Article/Communication Auteurs : Guenther Retscher, Auteur ; Aizhan Bekenova, Auteur Année de publication : 2020 Article en page(s) : pp 379 – 392 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes IGN] accès sans fils à l'internet
[Termes IGN] cartographie et localisation simultanées
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] empreinte
[Termes IGN] itinéraire
[Termes IGN] migration pendulaire
[Termes IGN] positionnement par WiFi
[Termes IGN] programmation par contraintes
[Termes IGN] qualité du signal
[Termes IGN] service fondé sur la position
[Termes IGN] téléphone intelligent
[Termes IGN] transport collectif
[Termes IGN] zone urbaineRésumé : (auteur) The outreach of Wi-Fi localization is extended in this study for urban wide applications as they provide the high potential to employ them for numerous applications for localization and guidance in urban environments. The selected application presented in this paper is the localization and routing of public transport smartphone users. For the conducted investigations, Received Signal Strength Indicator (RSSI) values are collected for users who are travelling from home in a residential neighbourhood to work in the city centre and return along the same route. Special tramway trains are selected which provide two on-board Wi-Fi Access Points (APs). Firstly, the availability, visibility and RSSI stability of the Wi-Fi signal behavior of these APs and the APs in the surrounding environment along the routes is analyzed. Then the trajectories are estimated based on location fingerprinting. A first analyses reveals that significant differences exists between the six employed smartphones as well as times of the day, e. g. in the morning at peak hours or at off-peak hours. From the long-time observations it is seen that the two on-board APs show a high stability of the RSSI signals at the same times of the day and along the whole route. It is therefore currently investigated how they can confirm and validate user localization along the route and if they can contribute to constrain the overall positioning solution in combination with the inertial smartphone sensors. Moreover, the railway track can serve as a further constraint. As an outlook on future work, the development of a Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) solution with a fusion with the smartphone inertial sensors is proposed. Numéro de notice : A2020-676 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT/URBANISME Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1515/jag-2020-0015 Date de publication en ligne : 16/07/2020 En ligne : https://doi.org/10.1515/jag-2020-0015 Format de la ressource électronique : url article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=96168
in Journal of applied geodesy > vol 14 n° 4 (October 2020) . - pp 379 – 392[article]Comparing pedestrians’ gaze behavior in desktop and in real environments / Weihua Dong in Cartography and Geographic Information Science, Vol 47 n° 5 (September 2020)PermalinkA novel deep learning instance segmentation model for automated marine oil spill detection / Shamsudeen Temitope Yekeen in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 167 (September 2020)PermalinkWater level prediction from social media images with a multi-task ranking approach / P. Chaudhary in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 167 (September 2020)PermalinkIndoor positioning using PnP problem on mobile phone images / Hana Kubickova in ISPRS International journal of geo-information, vol 9 n° 6 (June 2020)PermalinkUnder-canopy UAV laser scanning for accurate forest field measurements / Eric Hyyppä in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 164 (June 2020)PermalinkAutomatic extraction of road intersection points from USGS historical map series using deep convolutional neural networks / Mahmoud Saeedimoghaddam in International journal of geographical information science IJGIS, vol 34 n° 5 (May 2020)PermalinkComparing the roles of landmark visual salience and semantic salience in visual guidance during indoor wayfinding / Weihua Dong in Cartography and Geographic Information Science, vol 47 n° 3 (May 2020)PermalinkA review of techniques for 3D reconstruction of indoor environments / Zhizhong Kang in ISPRS International journal of geo-information, vol 9 n° 5 (May 2020)PermalinkAdaptive Statistical Superpixel Merging With Edge Penalty for PolSAR Image Segmentation / Deliang Xiang in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 58 n° 4 (April 2020)PermalinkStreet-Frontage-Net: urban image classification using deep convolutional neural networks / Stephen Law in International journal of geographical information science IJGIS, vol 34 n° 4 (April 2020)PermalinkComputer vision-based framework for extracting tectonic lineaments from optical remote sensing data / Ehsan Farahbakhsh in International Journal of Remote Sensing IJRS, vol 41 n°5 (01 - 08 février 2020)PermalinkPermalinkAdvances in Intelligent Data Analysis XVIII : 18th International Symposium on Intelligent Data Analysis, IDA 2020, Konstanz, Germany, April 27–29 2020 / Michael R. Berthold (2020)PermalinkApplication of machine learning techniques for evidential 3D perception, in the context of autonomous driving / Edouard Capellier (2020)PermalinkPermalinkPermalinkContext-aware convolutional neural network for object detection in VHR remote sensing imagery / Yiping Gong in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 58 n° 1 (January 2020)PermalinkConvolutional neural networks for change analysis in earth observation images with noisy labels and domain shifts / Rodrigo Caye Daudt (2020)PermalinkPermalinkPermalink