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Titre : Image-LASER fusion for 3D modelling in complex environments Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Daniela Craciun , Auteur ; Nicolas Paparoditis , Directeur de thèse Editeur : Paris [France] : Télécom ParisTech Année de publication : 2010 Importance : 286 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse présentée pour obtenir le grade de Docteur Télécom ParisTech, Spécialité Signal et ImagesLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] cartographie et localisation simultanées
[Termes IGN] chaîne de traitement
[Termes IGN] données laser
[Termes IGN] fusion d'images
[Termes IGN] fusion de données
[Termes IGN] grotte
[Termes IGN] image gigapixel
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] mosaïquage d'imagesIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) One might wonder what can be gained from the image-laser fusion and in which measure such a hybrid system can generate automatically complete and photorealist 3D models of difficult to access and unstructured underground environments. In such environments, special attention must be given to the main issue standing behind the automation of the 3D modeling pipeline whic is represented by the capacity to match reliably image and laser data in GPS-denied and feature-less areas. In addition, time and in-situ access constraints require fast and automatic procedures for in-situ data acquisition, processing and interpretation in order to allow for in situ verification of the 3D scene model completeness. Finally, the currently generated 3D model represents the only available information providing situational awareness based on which autonomous behavior must be build in order to enable the system to act intelligently onthe- fly and explore the environment for ensuring the 3D scene model completeness. This dissertation evaluates the potential of a hybrid image-laser system for generating in-situ complete and photorealist 3D models of challenging environments, without requiring human operator intervention. The presented research focuses on two main aspects: (i) the automation of the 30 modeling pipeline, targeting the automatic data matching in feature-less and GPS-denied areas for in situ world modeling and (ii) the exploitation of the generated 3D models along with visual servoing procedures to provide mobile systems with autonomous site digitization and exploration capabilities. We design a complementary and cooperative image-laser fusion which lead to a 4D mosaicing sensor prototype.
(auteur) La numérisation exhaustive et photoréaliste d’environnements complexes représente aujourd’hui un grand défi en raison d’une part du besoin d’automatisation des processus d’acquisition et de traitement qui sont encore quasiment manuels et d’autre part de la difficulté de vérifier in situ l’adéquation du modèle avec le cahier des charges. Très souvent on constate, une fois les données traitées, que le modèle 3D est incomplet mais il est rarement possible de retourner sur site pour compléter les numérisations. Dans le cadre de cette thèse, nous nous intéressons à l’automatisation du processus de numérisation 3D d’environnements complexes et en particulier non structurés qui sont plus difficiles aujourd’hui à traiter avec les outils proposés dans la littérature. Les travaux de recherches réalisés visent la mise en œuvre à la fois de méthodologies d’acquisition de données et de développement d’algorithmes pour le traitement de données in situ afin d’aider les opérateurs dans leur travail de manière à assurer la bonne numérisation du site. Comme contexte applicatif, nous nous intéressons aux grottes ornées préhistoriques qui sont des environnements particulièrement difficiles. Dans de tels environnements, l’absence des structures habituellement utilisées pour la mise en correspondance et la mise en géométrie des images rend le problème très difficile. L’utilisation de cibles pour faciliter la partie de mise en géométrie des données n’est pas souhaitable d’une part parce qu’elle ralentit fortement les cadences de numérisation (alors que le temps de numérisation autorisé est restreint) et d’autre part, car il est difficile voire interdit de poser des cibles sur des parois de ces grottes. Par ailleurs, le recours à des solutions basées sur des systèmes de localisation/navigation externe (centrale inertielle, triangulation, etc) pour aider au géoréférencement est difficilement envisageable et complexe à mettre en œuvre (par rapport à des chantiers en extérieur où le GPS est disponible). Nous proposons un système de numérisation par vision photogrammétrique et lasergrammétrique basé sur l’acquisition d’un réseau de panoramiques. La particularité de notre numérisation est qu’elle acquiert du même point de vue une panoramique optique couleur et une panoramique de profondeur et produit par conséquent une image panoramique à 4 canaux (R, G, B, distance) sur un champ de vue sphérique complet. Pour acquérir ces panoramiques, nous avons mis au point un système dual, composé par un laser scanner et une caméra couleur haute résolution montée sur une plateforme motorisée pan-tilt. Les deux panoramiques sont constituées indépendamment par mosaiquage automatique d’images ou de scans laser de champ de vue limité. Les deux panoramiques obtenues qui ont chacune leur référentiel propre sont ensuite recalées l’une sur l’autre. Les méthodes développées sont indépendantes de l’environnement (structuré ou non structuré). Nous développons dans cette présentation trois méthodes automatiques pour le recalage multi-scans laser (3D-3D), pour le recalage multi-images optique (2D - 2D) pour générer des mosaïques RGB-Gigapixel, et pour la fusion des mosaiques RGB-laser (2D-3D). La dernière partie porte sur l’utilisation des mosaiques 4D pour le guidage de l’acquisition de données afin d’assurer in situ la complétude du modèle 3D.Note de contenu : 1- Introduction and motivation
2- Why and how to perform in-situ 3D modelling ?
3- ARTVISYS: ARTificial VIsion-based SYStem
4- Multi-view scans alignment for in-situ 3D mocaicing
5- AGM: Automatic gigapixel mocaicing for nodal optical images
6- Generating 4D dual mosaics from image and laser data
7- Toward 4D panoramic-driven siteexploration
Conclusion and research perspectivesNuméro de notice : 25501 Affiliation des auteurs : MATIS (1993-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Signal et Imagerie : Télécom Paris : 2010 Organisme de stage : MATIS (IGN) nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://hal.science/tel-03177071 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=94350 Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 25501-01 K321 Livre Saint-Mandé Dépôt en unité Exclu du prêt Semi-automatic process for hybrid DTM Generalization based on structural elements multi-analysis / M. Martin in Cartographic journal (the), vol 46 n° 2 (May 2009)
[article]
Titre : Semi-automatic process for hybrid DTM Generalization based on structural elements multi-analysis Type de document : Article/Communication Auteurs : M. Martin, Auteur ; Jorge Rodriguez, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2009 Article en page(s) : pp 146 - 154 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] cartographie et localisation simultanées
[Termes IGN] données massives
[Termes IGN] données multiéchelles
[Termes IGN] généralisation automatique de données
[Termes IGN] généralisation de MNT
[Termes IGN] levé à grande échelle
[Termes IGN] modèle numérique de terrain
[Termes IGN] photogrammétrie numériqueRésumé : (Auteur) The generalization of digital terrain models (DTMs) is a tool of great potential for simultaneous cartographic and photogrammetry generation processes at different scales, the main object of which is to feed different geographic information systems (GIS). These GIS enable multi-scale analysis and visualization through different data bases. This research proposes a semi-automatic DTM generalization process conditioned by a series of predefined parameters resulting in the generation of hybrid DTMs at different scales starting from a single cloud of points obtained through large-scale massive data acquisition processes. The generalization results obtained, applied on different areas of different relief, offer specific application ranks for each parameter with great precision, in contrast with DTMs obtained directly in each scale. Numéro de notice : A2009-265 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1179/000870409X459905 En ligne : https://doi.org/10.1179/000870409X459905 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=29895
in Cartographic journal (the) > vol 46 n° 2 (May 2009) . - pp 146 - 154[article]Réservation
Réserver ce documentExemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 030-09021 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Combining meshes and geometric primitives for accurate and semantic modeling / Florent Lafarge (2009)
Titre : Combining meshes and geometric primitives for accurate and semantic modeling Type de document : Article/Communication Auteurs : Florent Lafarge, Auteur ; Renaud Keriven, Auteur ; Mathieu Brédif , Auteur Editeur : Paris : Ecole Nationale des Ponts et Chaussées ENPC Année de publication : 2009 Conférence : BMVC 2009, British Machine Vision Conference 07/09/2009 10/09/2009 Londres Royaume-Uni OA Proceedings Importance : 11 p. Format : 21 X 30 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] maillage par triangles
[Termes IGN] modèle 3D de l'espace urbain
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] primitive géométrique
[Termes IGN] reconstruction 3D du bâti
[Termes IGN] vision par ordinateurRésumé : (Auteur) 3D-models of urban scenes are very useful for many applications such as urban planning, virtual reality, disaster recovery or computer games. The reconstruction of such scenes is a well known computer vision problem which has been addressed by various approaches providing integral building representations but remains an open issue. We propose an hybrid representation of noisy 3D models such as buildings obtained by multi-view stereo. This representation merges meshes and 3D-primitives. It provides high compression rates while keeping details, introduces semantic knowledge despites noise corruption, and even improves accuracy of the original reconstruction. Numéro de notice : C2009-045 Affiliation des auteurs : MATIS+Ext (1993-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Poster nature-HAL : Poster-avec-CL DOI : 10.5244/C.23.38 En ligne : https://hal.inria.fr/hal-00781776/file/2009_bmvc.pdf Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=64297 Documents numériques
en open access
Combining meshes and geometric primitives - pdfAdobe Acrobat PDF Proceedings of MVA 2009, IAPR Conference on Machine vision Applications, May 20-22, 2009, Keio University, Japan / Hideo Saito (2009)
Titre : Proceedings of MVA 2009, IAPR Conference on Machine vision Applications, May 20-22, 2009, Keio University, Japan Type de document : Actes de congrès Auteurs : Hideo Saito, Éditeur scientifique Editeur : International Association for Pattern Recognition IAPR Année de publication : 2009 Conférence : MVA 2009, IAPR Conference on Machine Vision Applications 20/05/2009 22/05/2009 Yokohama Japon open access proceedings Importance : 527 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-4-901122-09-2 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] extraction de traits caractéristiques
[Termes IGN] réalité virtuelle
[Termes IGN] reconnaissance d'objets
[Termes IGN] reconnaissance de formes
[Termes IGN] surveillance
[Termes IGN] système d'information géographique
[Termes IGN] vision par ordinateurNuméro de notice : 19908 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Actes DOI : sans En ligne : https://dblp.uni-trier.de/db/conf/mva/mva2009.html Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=86200 Contient
- Automatic GIS updating from high resolution satellite images / Nicolas Champion (22/05/2009)
- Automatic gigapixel mosaïcing in large scale unstructured underground environments / Daniela Craciun (2009)
- Extracting 3D polyhedral building models from aerial images using a featureless and direct approach / Fadi Dornaika (2009)
- Face blurring for privacy in street-level geoviewers combining face, body and skin detectors / Alexandre Devaux (20/05/2009)
Réservation
Réserver ce documentExemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 19908-01 CG2009 Livre Centre de documentation Congrès Disponible Photogrammétrie et vision par ordinateur / Mahzad Kalantari in XYZ, n° 117 (décembre 2008 - février 2009)
[article]
Titre : Photogrammétrie et vision par ordinateur Type de document : Article/Communication Auteurs : Mahzad Kalantari , Auteur ; Mahzad Kalantari , Auteur ; Michel Kasser , Auteur Année de publication : 2008 Article en page(s) : pp 49 - 54 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] matrice
[Termes IGN] orientation relative
[Termes IGN] photogrammétrie
[Termes IGN] stéréoscopie
[Termes IGN] traitement d'image
[Termes IGN] vision par ordinateurRésumé : (Auteur) Une comparaison est effectuée entre les façons employées en photogrammétrie et en vision par ordinateur pour traiter les problèmes liés à l'acquisition de la 3D à partir d'images stéréoscopiques. Le formalisme adopté, assez différent, est présenté, et quelques perspectives d'évolution en sont déduites. Copyright AFT Numéro de notice : A2008-480 Affiliation des auteurs : LGA (2009-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueNat DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=29549
in XYZ > n° 117 (décembre 2008 - février 2009) . - pp 49 - 54[article]Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 112-08041 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Exclu du prêt Documents numériques
en open access
Photogrammétrie et vision par ordinateur - pdf éditeurAdobe Acrobat PDF Fighting wildfires with GPS in Portugal / E. Van Rees in Geoinformatics, vol 11 n° 7 (01/11/2008)PermalinkEstimation automatique de l'orientation relative : une approche directe basée sur la résolution de systèmes polynomiaux multivariables / Mahzad Kalantari in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 189 (Mars 2008)PermalinkEstimation automatique de l'orientation relative en imagerie terrestre / Mahzad Kalantari in XYZ, n° 114 (mars - mai 2008)PermalinkDétection automatique des points de fuite et calcul de leur incertitude à l'aide de la géométrie projective / Mahzad Kalantari (2008)PermalinkImplementation of a low-cost photogrammetric methodology for 3D modelling of ceramic fragments / Mahzad Kalantari (01/10/2007)PermalinkPermalinkPermalinkPermalinkImage Analysis and Recognition, 4th International Conference, ICIAR 2007, Montreal, Canada, August 2007 / Mohamed Kamel (2007)PermalinkPermalinkDevelopment of a robotic mobile mapping system by vision-aided inertial navigation / Fadi Atef Bayoud (2006)PermalinkPermalinkModélisation 3D par vision pour la robotique mobile : approches de cartographie et localisation simultanées / Sylvie Lacroix in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 180 (Décembre 2005)PermalinkImage Analysis, 14th Scandinavian Conference, SCIA 2005, Joensuu, Finland, June 2005 / Heikki Kalviainen (2005)PermalinkRegistration of multi-source, multi-resolution, and multi-temporal satellite imagery: issues and applications / A. Habib in Geoinformatics, vol 7 n° 8 (01/12/2004)PermalinkManual of photogrammetry, fifth edition / J. Chris Mcglone (2004)PermalinkPermalinkProceedings of the ISPRS Commission 5 workshop, Vision techniques for digital architectural and archaeological archives, 1st - 3rd July, 2003, Ancona, Italy / Gabrielle Fangi (2003)PermalinkPhotogrammetric computer vision : compte-rendu du symposium de la commission 3 de l'ISPRS, Graz, Autriche, 9-13 septembre 2002 / Didier Boldo in Bulletin [Société Française de Photogrammétrie et Télédétection], n° 168 (Octobre 2002)PermalinkProceedings of the ISPRS commission 3 symposium, Photogrammetric computer vision, september 9 - 13, 2002, Graz Austria, Part B. Papers accepted on the basis of abstracts / R. Kalliany (2002)Permalink