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UAV photogrammetry to monitor dykes-calibration and comparaison to terrestrial Lidar / Vincent Tournadre (2014)
Titre : UAV photogrammetry to monitor dykes-calibration and comparaison to terrestrial Lidar Type de document : Article/Communication Auteurs : Vincent Tournadre , Auteur ; Marc Pierrot-Deseilligny , Auteur ; Paul-Henri Faure, Auteur Editeur : International Society for Photogrammetry and Remote Sensing ISPRS Année de publication : 2014 Collection : International Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, ISSN 1682-1750 num. 40-3/W1 Conférence : EuroCOW 2014, the European Calibration and Orientation Workshop 12/02/2014 14/02/2014 Castelldefels Espagne OA ISPRS Archives Importance : pp 143 - 148 Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes IGN] analyse comparative
[Termes IGN] compensation par faisceaux
[Termes IGN] digue
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] étalonnage de modèle
[Termes IGN] image captée par drone
[Termes IGN] précision centimétrique
[Termes IGN] réseau hydrographique
[Termes IGN] résidu
[Termes IGN] Rhône (bassin)Résumé : (auteur) Unmanned Aerial Vehicles (UAV) and photogrammetry are two fields that have been boosted these last years. Using aerial means, one can easily acquire aerial data and produce high resolution dense surface models, orthophotos,... IGN (the French Mapping Agency) and CNR (Compagnie Nationale du Rhône, which is the concessionary of the Rhône river and a hydraulic energy producer) have associated themselves on a thesis protect. The aim is to be able to monitor dykes from images acquired by UAV and take benefit from their convenience, targeting a centimetric accuracy on the Z-axis. This article presents our motivations and the problems we have faced in our first experiments. We also worked on a site covered by a terrestrial Lidar survey, and studied how minimizing the bundle adjustment residuals by using different calibrations would influence the quality of the computed models. Finally, we will introduce in a last part our last experiments to get a better understanding of poses estimation accuracy. Numéro de notice : C2014-034 Affiliation des auteurs : LASTIG LOEMI+Ext (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Communication nature-HAL : ComAvecCL&ActesPubliésIntl DOI : 10.5194/isprsarchives-XL-3-W1-143-2014 Date de publication en ligne : 05/03/2014 En ligne : https://doi.org/10.5194/isprsarchives-XL-3-W1-143-2014 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=92184 Estimation de pose de grands blocs d'images panoramiques issues de systèmes de numérisation mobile / Bertrand Cannelle (décembre 2013)
Titre : Estimation de pose de grands blocs d'images panoramiques issues de systèmes de numérisation mobile Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Bertrand Cannelle , Auteur ; Nicolas Paparoditis , Directeur de thèse ; Marc Pierrot-Deseilligny , Directeur de thèse Editeur : Champs/Marne : Université Paris-Est Marne-la-Vallée UPEM Année de publication : décembre 2013 Importance : 209 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de doctorat présentée pour obtenir le grade de docteur de l’Université PARIS-EST, École Doctorale MSTIC, Spécialité Sciences de l’Information GéographiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] compensation par faisceaux
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] étalonnage d'instrument
[Termes IGN] étalonnage de capteur (imagerie)
[Termes IGN] système de numérisation mobile
[Termes IGN] véhicule automobileIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Tirée par le développement et la démocratisation des globes numériques et des systèmes de géolocalisation grand public, la numérisation 3D mobile terrestre en milieux urbains s’est développée de manière très importante ces dix dernières années. Les principaux verrous résiduels de ces systèmes reste d’une part la localisation précise des données pour certaines applications (conduite autonome urbaine, levers de géomètres, etc.) du fait des masques et multi-trajets GPS dans les canyons urbains et d’autre part le passage à l’échelle du traitement de l’information vu les volumes de données considérables acquis chaque jour (plusieurs To). La première partie de cette thèse est consacrée à la présentation de la numérisation mobile, aussi bien du point de vue système que du point de vue usage. Une description fine du système Stéréopolis V2, véhicule de numérisation mobile multi-caméras développée au laboratoire MATIS de l’Institut National de l’Information Géographique et Forestière, est faite afin de présenter les données utilisées dans cette thèse. Les blocs d’images manipulés dans ces travaux sont constitués de plusieurs centaines de milliers à un million d’image. La seconde partie est consacrée à la calibration du système : calibration intrinsèque de caméra, tout d’abord, en utilisant une géométrie d’acquisition de type panoramique, qui permet de s’affranchir de réseaux de cibles 3D métrologiques. Une calibration extrinsèque des imageurs du véhicule, ensuite, qui permet de déterminer de façon précise la position et l’orientation de caméras sur un dispositif de numérisation mobile. Deux procédures sont détaillées et comparées : l’une dite "off-line" nécessitant une acquisition spécifique avec un réseau de cibles métrologiques et l’autre dite "on-line" utilisant uniquement les données d’acquisition standards. Nous démontrons que la méthode "on-line" produit dans les mêmes conditions une précision comparable à celle "off-line" tout en étant plus adaptée aux variations de conditions d’acquisition in-situ. La troisième partie détaille le processus de compensation par faisceaux appliquée aux données de numérisation mobile multi-caméras qui permet d’estimer la pose d’un grand nombre d’images. La mise en équation ainsi que différents cas d’utilisations de la méthode sont explicités. La structuration et la gestion des données dans un entrepôt est elle aussi développée car elle permet la gestion d’importants volumes et donc le passage à l’échelle tout en restant performante. La quatrième et dernière partie propose différentes méthodes de recalage qui peuvent être utilisées aussi bien de manière individuelle que combinées afin de permettre de mettre en cohérence des séquences d’images distinctes (boucles, passage multi-dates, etc.) dans des contextes applicatifs différents. Note de contenu : 1) Introduction
1. Révolution liée à la numérisation mobile
2. Contexte
2) Calibration de systèmes de numérisation mobile
3 Calibration intrinsèque de caméra
4 Calibration de systèmes multi-caméras embarqué sur véhicule
3) Méthodes et outils pour la mise en géométrie de grands blocs d’images
5 Appariement et filtrage de points d’intérêt
6 Gestion des mesures en base de données pour un passage à l’échelle
7 Méthodologie et outils
4) Localisation relative et absolue de systèmes de numérisation mobile basée image
8 Recalage de trajectoire sur des points d’appui externes
9 Recalage multi-passages de la trajectoire
10 Recalage interne et externe de la trajectoire
5) Conclusion et perspectives
12 Conclusion
13 PerspectivesNuméro de notice : 17118 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Sciences de l’Information Géographique : Paris-Est : 2013 Organisme de stage : MATIS (IGN) nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://theses.hal.science/tel-00952252 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=80130 Modeling and Simulation in Engineering, ch. 1. Image-laser fusion for in situ 3D modeling of complex environments: A 4D panoramic-driven approach / Daniela Craciun (2012)
Titre de série : Modeling and Simulation in Engineering, ch. 1 Titre : Image-laser fusion for in situ 3D modeling of complex environments: A 4D panoramic-driven approach Type de document : Chapitre/Contribution Auteurs : Daniela Craciun , Auteur ; Nicolas Paparoditis , Auteur ; Francis Schmitt, Auteur Editeur : London [UK] : IntechOpen Année de publication : 2012 Importance : pp 3 - 28 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes IGN] alignement des données
[Termes IGN] chaîne de traitement
[Termes IGN] données 4D
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] grotte
[Termes IGN] image panoramique
[Termes IGN] modèle 3D du site
[Termes IGN] mosaïquage d'images
[Termes IGN] rendu réaliste
[Termes IGN] site archéologique
[Termes IGN] texturageRésumé : (auteur) [introduction] One might wonder what can be gained from the image-laser fusion and in which measure such a hybrid system can generate automatically complete and photorealist 3D models of difficult to access and unstructured underground environments. Our research work is focused on developing a vision-based system aimed at automatically generating in-situ photorealist 3D models in previously unknown and unstructured underground environments from image and laser data. In particular, we are interested in modeling underground prehistoric caves. In such environments, special attention must be given to the main issue standing behind the automation of the 3D modeling pipeline which is represented by the capacity to match reliably image and laser data in GPS-denied and feature-less areas. In addition, time and in-situ access constraints require fast and automatic procedures for in-situ data acquisition, processing and interpretation in order to allow forin-situ verification of the 3D scene model completeness. Finally, the currently generated 3D model represents the only available information providing situational awareness based on which autonomous behavior must be built in order to enable the system to act intelligently on-the-fly and explore the environment to ensure the 3D scene model completeness. This chapter evaluates the potential of a hybrid image-laser system for generating in-situ complete and photorealist 3D models of challenging environments, while minimizing human operator intervention. The presented research focuses on two main aspects: (i) the automation of the 3D modeling pipeline, targeting the automatic data matching in feature-less and GPS-denied areas for in-situ world modeling and (ii) the exploitation of the generated 3Dmodels along with visual servoing procedures to ensure automatically the 3D scene model completeness. We start this chapter by motivating the jointly use of laser and image data and by listing the main key issues which need to be addressed when aiming to supply automatic photorealist3D modeling tasks while coping with time and in-situ access constraints. The next four sections are dedicated to a gradual description of the 3D modeling system in which we project the proposed image-laser solutions designed to be embedded onboard mobile plateforms, providing them with world modeling capabilities and thus visual perception. This is an important aspect for the in-situ modeling process, allowing the system to be aware and to act intelligently on-the-fly in order to explore and digitize the entire site. For this reason, we introduce it as ARTVISYS, the acronym for ARTificial VIsion-based SYStems. Numéro de notice : H2012-003 Affiliation des auteurs : MATIS+Ext (1993-2011) Autre URL associée : autre adresse Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Chapître / contribution nature-HAL : ChOuvrScient DOI : 10.5772/30269 Date de publication en ligne : 07/03/2012 En ligne : https://doi.org/10.5772/30269 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=97390 Three-Ddimensional face pose detection and tracking using monocular videos: Tool and Application / Fadi Dornaika in IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B (Cybernetics), vol 39 n° 4 (August 2009)
[article]
Titre : Three-Ddimensional face pose detection and tracking using monocular videos: Tool and Application Type de document : Article/Communication Auteurs : Fadi Dornaika , Auteur ; Bogdan Raducanu, Auteur Année de publication : 2009 Projets : 2-Pas d'info accessible - article non ouvert / Article en page(s) : pp 935 - 944 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] image vidéo
[Termes IGN] scène 3D
[Termes IGN] traitement d'imageRésumé : (auteur) Recently, we have proposed a real-time tracker that simultaneously tracks the 3D head pose and facial actions in monocular video sequences that can be provided by low quality cameras. This paper has two main contributions. First, we propose an automatic 3-D face pose initialization scheme for the real-time tracker by adopting a 2-D face detector and an eigenface system. Second, we use the proposed methods-the initialization and tracking-for enhancing the human-machine interaction functionality of an AIBO robot. More precisely, we show how the orientation of the robot's camera (or any active vision system) can be controlled through the estimation of the user's head pose. Applications based on head-pose imitation such as telepresence, virtual reality, and video games can directly exploit the proposed techniques. Experiments on real videos confirm the robustness and usefulness of the proposed methods. Numéro de notice : A2009-593 Affiliation des auteurs : MATIS+Ext (1993-2011) Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1109/TSMCB.2008.2009566 Date de publication en ligne : 24/03/2009 En ligne : https://doi.org/10.1109/TSMCB.2008.2009566 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=96200
in IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B (Cybernetics) > vol 39 n° 4 (August 2009) . - pp 935 - 944[article]
Titre : Efficient on-board stereo vision pose estimation Type de document : Article/Communication Auteurs : Angel D. Sappa, Auteur ; Fadi Dornaika , Auteur ; David Geronimo, Auteur ; Antonio Lopez, Auteur Editeur : Berlin, Heidelberg, Vienne, New York, ... : Springer Année de publication : 2007 Collection : Lecture notes in Computer Science, ISSN 0302-9743 num. 4739 Conférence : EUROCAST 2007, 11th International Conference on Computer Aided Systems Theory 12/02/2007 16/02/2007 Las Palmas de Gran Canaria Espagne OA ISPRS Archives Importance : pp 1183 - 1190 Format : 16 x 24 cm Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] détection d'objet
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] piéton
[Termes IGN] vision par ordinateur
[Termes IGN] vision stéréoscopiqueRésumé : (auteur) This paper presents an efficient technique for real time estimation of on-board stereo vision system pose. The whole process is performed in the Euclidean space and consists of two stages. Initially, a compact representation of the original 3D data points is computed. Then, a RANSAC based least squares approach is used for fitting a plane to the 3D road points. Fast RANSAC fitting is obtained by selecting points according to a probability distribution function that takes into account the density of points at a given depth. Finally, stereo camera position and orientation-pose-is computed relative to the road plane. The proposed technique is intended to be used on driver assistance systems for applications such as obstacle or pedestrian detection. A real time performance is reached. Experimental results on several environments and comparisons with a previous work are presented. Numéro de notice : C2007-058 Affiliation des auteurs : MATIS+Ext (1993-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Communication nature-HAL : ComAvecCL&ActesPubliésIntl DOI : 10.1007/978-3-540-75867-9_148 En ligne : https://doi.org/10.1007/978-3-540-75867-9_148 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=102616 PermalinkPermalinkPermalinkPose imagery and automated three-dimensional modeling of urban environments / Satyan R. Coorg (1998)Permalink