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Suivi d’objet par capteurs visuels et inertiels sur systèmes embarqués / Imane Salhi (2018)    

Public Titre : Suivi d’objet par capteurs visuels et inertiels sur systèmes embarqués Titre original : Inertial-aided KLT features tracking on embedded GPU Type de document : Article/Communication Auteurs : Imane Salhi , Auteur ; Erwan Piriou, Auteur ; Martyna Poreba , Auteur ; Maroun Ojail, Auteur ; Valérie Gouet-Brunet , Auteur Editeur : Saint-Mandé : Institut national de l'information géographique et forestière - IGN (2012-) Année de publication : 2018 Projets : 1-Pas de projet / Conférence : CFPT 2018, Conférence Française de Photogrammétrie et de Télédétection 25/06/2018 28/06/2018 Champs-sur-Marne France Open Access Proceedings Importance : 8 p. Note générale : bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique [Termes IGN] algorithme de Lucas-Kanade [Termes IGN] caméra numérique [Termes IGN] centrale inertielle [Termes IGN] fusion de données [Termes IGN] instrument embarqué [Termes IGN] objet mobile [Termes IGN] point d'intérêt Résumé : (auteur) Cet article présente une amélioration d’un algorithme de suivi de points d’intérêt par la fusion de données inertielles (Inertial Measurement Unit - IMU) et visuelles (caméra) avec pour finalité sa mise en œuvre sur une caméra intelligente embarquée mobile. L’adaptation proposée repose sur un couplage serré qui s’appuie sur l’algorithme KLT assisté par des données inertielles, implémenté sur CPU et accéléré par un GPU. Cette solution de l’état de l’art donne des résultats précis et robustes de suivi de points d’intérêt par une caméra mobile, mais le traitement est effectué sur une machine type PC fixe (x86). Elle ne tient donc pas compte des contraintes inhérentes aux systèmes embarqués telles que la consommation d’énergie, le coût calculatoire et la surface silicium occupée. Dans cet article, l’étude se focalise sur la mise en œuvre de cet algorithme de suivi robuste sur une cible embarquée (Nvidia Tegra X1) afin de répondre aux exigences des systèmes avec de fortes contraintes d’intégration. Les modifications apportées sont évaluées en comparant la qualité du suivi obtenu et les temps d’exécution sur cible embarquée par rapport à ceux de l’approche de référence. Les expériences montrent que même sur une cible embarquée, la précision du suivi n’est pas dégradée. Numéro de notice : C2018-013 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS+Ext (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Poster nature-HAL : Poster-avec-CL DOI : sans Date de publication en ligne : 25/06/2018 En ligne : https://rfiap2018.ign.fr/sites/default/files/ARTICLES/CFPT2018/Posters/CFPT2018_ [...] Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90384

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Mise en correspondance stéréo par fenêtres adaptatives en imagerie aérienne haute résolution / Jean-Luc Lotti (1996)

Public Titre : Mise en correspondance stéréo par fenêtres adaptatives en imagerie aérienne haute résolution Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Jean-Luc Lotti, Auteur Editeur : Nice : Université de Nice - Sophia Antipolis Année de publication : 1996 Importance : 202 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Thèse de Doctorat en Sciences, Spécialité Sciences de l'Ingénieur, Université de Nice - Sophia Antipolis Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique [Termes IGN] algorithme de Lucas-Kanade [Termes IGN] appariement d'images [Termes IGN] carte de Kohonen [Termes IGN] carte de profondeur [Termes IGN] contraste local [Termes IGN] corrélation croisée normalisée [Termes IGN] disparité [Termes IGN] étalonnage de capteur (imagerie) [Termes IGN] fenêtre (informatique) [Termes IGN] image à résolution métrique [Termes IGN] image aérienne [Termes IGN] modèle numérique de terrain [Termes IGN] reconstruction 3D du bâti [Termes IGN] vision stéréoscopique [Termes IGN] zone urbaine Index. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Le problème dit de stéréovision haute résolution consiste à créer des cartes de disparité denses, mais qui respectent les discontinuités en profondeur. Il se pose en particulier pour la production de MNT de zones urbaines, avec des résolutions métriques. Les techniques photogrammétriques de corrélation se sont avérées efficaces pour calculer des cartes denses dans le cadre ou l'hypothèse de continuité de la surface est vérifiée, mais produisent des erreurs importantes en présence de fortes occultations. Quant aux techniques basées sur la géométrie, elles restent très peu denses. Puisque une discontinuité de la profondeur est souvent caractérisée par un contour de contraste sur les images 2d, l'idée directrice du modèle CBDL est l'utilisation de fenêtres adaptatives, contraintes par les points de contours extraits des images gauche et droite. La disparité recherchée étant limitée à un intervalle d#m#i#n, d#m#a#x, on cherche quatre fenêtres de taille maximale (limite de disparité) bornées par les points de contours sur les deux images, pour chaque valeur de disparité dans cet intervalle. Dans le cadre de la création de carte dense de résolution métrique par CBDL, nous pouvons améliorer cette méthode en utilisant une approche CBPR par résolution pyramidale, permettant une convergence plus rapide vers la solution et une consolidation spatiale de la carte de disparité. L'introduction de pseudo réflexions permet l'utilisation d'une technique de type Kanade. A partir de cette méthode, nous pouvons extraire des éléments de structure géométrique (mld) qui vont par la suite nous servir à produire une reconstruction filaire du bâtiment. Note de contenu : Introduction 1- Problématique de la stéréovision 2- De l'utilisation de la géométrie en stéréovision haute résolution 3- Une nouvelle approche pour le calcul de la disparité 4- Reconstruction et résultats 5- Ouvertures Conclusions Numéro de notice : 21769 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Sciences de l'Ingénieur : Nice : 1996 Organisme de stage : INRIA nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91157

Exemplaires(2)

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
21769-01	THESE	Livre	Centre de documentation	Thèses	Disponible
21769-02	THESE	Livre	Centre de documentation	Thèses	Disponible