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Acquisition et reconstruction de données 3D denses sous-marines en eau peu profonde par des robots d'exploration / Loïca Avanthey (2016)  

Public Titre : Acquisition et reconstruction de données 3D denses sous-marines en eau peu profonde par des robots d'exploration Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Loïca Avanthey, Auteur ; Michel Roux, Directeur de thèse ; Laurent Beaudoin, Directeur de thèse Editeur : Paris [France] : Télécom ParisTech Année de publication : 2016 Importance : 262 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Thèse pour obtenir le grade de docteur délivré par Télécom Paris Tech, spécialité Signal et Images Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique [Termes descripteurs IGN] acquisition de données [Termes descripteurs IGN] appariement de points [Termes descripteurs IGN] capteur optique [Termes descripteurs IGN] carte bathymétrique [Termes descripteurs IGN] couple stéréoscopique [Termes descripteurs IGN] données de terrain [Termes descripteurs IGN] données localisées 3D [Termes descripteurs IGN] étalonnage de capteur (imagerie) [Termes descripteurs IGN] fond marin [Termes descripteurs IGN] réalité de terrain [Termes descripteurs IGN] recalage de données localisées [Termes descripteurs IGN] reconstruction 3D [Termes descripteurs IGN] relief sous-marin [Termes descripteurs IGN] robot [Termes descripteurs IGN] scène sous-marine [Termes descripteurs IGN] semis de points Index. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Notre planète est pour l’essentiel recouverte par les mers et les océans, or notre connaissance des fonds marins est très inférieure à celle que nous possédons sur les terres émergées. Dans ce mémoire, nous cherchons à concevoir un système dédié à la cartographie thématique à grande échelle pour obtenir à la demande un nuage de points dense représentatif d’une scène sous-marine ou subaquatique par reconstruction tridimensionnelle. Le caractère complexe de ce type de système nous amène à privilégier une approche délibérément transversale. Nous nous intéresserons en particulier aux problématiques posées par l’étude à l’échelle des individus de petites zones en eau peu profonde. Les premières concernent l’acquisition in situ efficace de couples stéréoscopiques avec une logistique adaptée à la taille des zones observées : nous proposons pour cela un microsystème agile, peu coûteux et suffisamment automatisé pour fournir des données reproductibles et comparables. Les secondes portent sur l’extraction fiable de l’information tridimensionnelle à partir des données acquises : nous exposons les algorithmes que nous avons élaborés pour prendre en compte les caractéristiques particulières du milieu aquatique (dynamisme, propagation difficile des ondes électromagnétiques, etc.). Nous abordons donc en détail dans ce mémoire les problèmes d’appariement dense, d’étalonnage, d’acquisition in situ, de recalage et de redondance des données rencontrés dans le milieu sous-marin. Note de contenu : Introduction 1 - Contexte 2 - Nuages de points sous-marins 3 - Mise en oeuvre et analyse 4 - Conclusion et perspectives Numéro de notice : 21585 Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse : Signal et Image : Télécom Paris Tech : 2016 En ligne : http://www.theses.fr/2016ENST0055 Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90609