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Analyse stéréoscopique de photographies aériennes. Elaboration d'une description volumique des scènes / Michel Jordan (1992)
Titre : Analyse stéréoscopique de photographies aériennes. Elaboration d'une description volumique des scènes Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Michel Jordan, Auteur ; Jean-Pierre Cocquerez, Directeur de thèse Editeur : Paris-Orsay : Université de Paris 11 Paris-Sud Centre d'Orsay Année de publication : 1992 Importance : 159 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de doctorat en Sciences, Université de Paris 11 Paris-Sud Centre d'OrsayLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] approche hiérarchique
[Termes IGN] carte de profondeur
[Termes IGN] couple stéréoscopique
[Termes IGN] détection de contours
[Termes IGN] discontinuité
[Termes IGN] filtre de Canny
[Termes IGN] filtre de Deriche
[Termes IGN] géométrie épipolaire
[Termes IGN] modélisation géométrique de prise de vue
[Termes IGN] photographie aérienne
[Termes IGN] point d'appui
[Termes IGN] reconstruction 3D
[Termes IGN] scène 3D
[Termes IGN] scène urbaineIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Le travail présente dans cette thèse s'insère parmi les études menées en télédétection en vue de la représentation 3-d de scènes observées depuis un satellite ou un avion. Son objet est le calcul d'une description 3-d de scènes urbaines ou péri-urbaines à partir d'un couple stéréoscopique de photographies aériennes. Après une présentation générale des principes de la stéréovision et des difficultés rencontrées, une modélisation géométrique des prises de vue est exposée. La méthode de calcul des paramètres de la modélisation géométrique nécessite la connaissance de cinq points d'appui. Une méthode originale de mise en correspondance des images, basée sur une approche hiérarchique, est ensuite développée. Dans un premier temps, la mise en correspondance porte sur des points de discontinuité possible du relief, identifiés par le détecteur de contours de Canny-Deriche. Dans un deuxième temps, la totalité des points des images est traitée. Indépendamment de la mise en correspondance, des traitements de bas niveau fournissent une image segmentée de la scène et permettent de générer une description 3-d comprenant l'approximation de chaque région de l'image segmentée par un plan horizontal ou oblique et le calcul de faces verticales aux frontières entre les régions. Les résultats sont présentés sous forme de cartes d'altitudes et de vues perspectives des scènes reconstruites. Note de contenu : 1- Introduction à la stéréoscopie
2- Modélisation géométrique
3- Géométrie épipolaire
4- Résultats de la modélisation
5- Mise en correspondance des images épipolaires
6- Résultats de la mise en correspondance
7- Elaboration de la description 3D
8- RésultatsNuméro de notice : 21746 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Sciences : Paris 11 : 1992 nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91080 Réservation
Réserver ce documentExemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 21746-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible Contribution à l’intégration vision/robotique : calibrage, localisation et asservissement / Fadi Dornaika (1992)
Titre : Contribution à l’intégration vision/robotique : calibrage, localisation et asservissement Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Fadi Dornaika , Auteur Editeur : Grenoble : Institut National Polytechnique de Grenoble INPG Année de publication : 1992 Importance : 193 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat, spécialité Signal Image Parole, Institut National Polytechnique de Grenoble INPGLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Informatique
[Termes IGN] auto-étalonnage
[Termes IGN] étalonnage
[Termes IGN] étalonnage d'instrument
[Termes IGN] étalonnage de capteur (imagerie)
[Termes IGN] reconnaissance de formes
[Termes IGN] robotique
[Termes IGN] scène 3D
[Termes IGN] vision par ordinateurIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Cette thèse concerne principalement l'intégration des fonctionnalités d'un système de vision avec celles d'un système robotique. Cette intégration apporte beaucoup d'avantages pour l'interaction d'un robot avec son environnement. Dans un premier temps, nous nous intéressons aux aspects de modélisation. Deux sujets liés à cette modélisation ont été traités : i) le calibrage caméra/pince et ii) la localisation caméra/objet. Pour le premier, nous proposons une méthode de calibrage non linéaire qui s'avère robuste en présence des erreurs de mesure ; pour le second, nous proposons une méthode linéaire très rapide et bien adaptée aux applications temps-réel puisqu'elle est basée sur des approximations successives par une projection para-perspective. Dans un deuxième temps, nous nous intéressons au contrôle visuel de robots. Nous adaptons la méthode "commande référencée capteur" à une caméra indépendante du robot asservi. De plus, dans le cas d'un positionnement relatif, nous montrons que le calcul de la position de référence ne dépend pas de l'estimation explicite des paramètres intrinsèques et extrinsèques de la caméra. Pour une tâche donnée, le problème de la commande peut alors se traduire sous la forme d'une régulation d'une erreur dans l'image. Nous montrons que la localisation temps-réel caméra/robot améliore le comportement dynamique de l'asservissement. Cette méthode de contrôle a été expérimentée dans la réalisation de tâches de saisie avec un robot manipulateur à six degrés de liberté. Toutes les méthodes proposées sont validées avec des mesures réelles et simulées. Note de contenu : Introduction
1- Paramétrisation des rotations et des déplacements
2- Calibrage Capteur/Robot
3- Autocalibrage Capteur/Robot
4- Localisation Caméra/Objet
5- Asservissement visuel
ConclusionNuméro de notice : 21775 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : INFORMATIQUE/MATHEMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Signal Image Parole : Grenoble, INPG : 1992 Organisme de stage : INRIA nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00005044/document Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91169 Réservation
Réserver ce documentExemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 21775-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible