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Affiner la recherche Interroger des sources externesMachine learning and pose estimation for autonomous robot grasping with collaborative robots / Victor Talbot (2018)
Titre : Machine learning and pose estimation for autonomous robot grasping with collaborative robots Type de document : Mémoire Auteurs : Victor Talbot, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2018 Importance : 70 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Mécatronique parcours mécanique pour la robotique, Master Imagerie, Robotique et Ingénierie pour le Vivant, Parcours Automatique RobotiqueLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Intelligence artificielle
[Termes descripteurs IGN] apprentissage automatique
[Termes descripteurs IGN] C++
[Termes descripteurs IGN] classification bayesienne
[Termes descripteurs IGN] classification par réseau neuronal
[Termes descripteurs IGN] estimation de pose
[Termes descripteurs IGN] image 3D
[Termes descripteurs IGN] image RVB
[Termes descripteurs IGN] Matlab
[Termes descripteurs IGN] navigation autonome
[Termes descripteurs IGN] Point Cloud Library PCL
[Termes descripteurs IGN] Python (langage de programmation)
[Termes descripteurs IGN] Ransac (algorithme)
[Termes descripteurs IGN] reconnaissance d'objet
[Termes descripteurs IGN] robotique
[Termes descripteurs IGN] semis de points
[Termes descripteurs IGN] vision par ordinateur
[Termes descripteurs IGN] zone d'intérêtIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (auteur) L'objectif du stage est de déterminer l'emplacement en trois dimensions d'une zone de préhension sur un objet dans le but d'automatiser la prise de cet objet par un robot anthropomorphe. La prise d'image est assurée par une caméra RGB-D prenant un nuage de points colorés en trois dimensions. La caméra est montée sur un second robot, ce qui permet l'exploration visuelle d'un plus grand espace, et ce, sous plusieurs points de vue. La solution proposée utilise Matlab et un réseau neuronal afin de proposer une zone d'intérêt. Le choix du Machine Learning est motivé par l'adaptabilité de l'algorithme. De cette façon, un objet jamais aperçu auparavant peut être attrapé par notre système robotique. Le système retourne la position X, Y et Z dans l'espace ainsi que l'orientation O et la largeur de l'objet D. Le système proposé a obtenu des résultats de 80 % sur des objets non entraînés. Note de contenu : Introduction
1- States of the arts
2- Realization
3- ConclusionNuméro de notice : 24593 Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Mémoire masters divers Organisme de stage : School of Engineering (Cardiff University) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=92164 Documents numériques
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Machine learning and pose estimation... - pdf auteurAdobe Acrobat PDF
Titre : Restitution 4D du Château du Kagenfels par combinaison de l’existant et d’hypothèses archéologiques pour une visite virtuelle du site. Type de document : Mémoire Auteurs : Théo Benazzi, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2018 Importance : 84 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Mémoire de soutenance de Diplôme d’Ingénieur INSA Spécialité TopographieLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie terrestre
[Termes descripteurs IGN] acquisition de données
[Termes descripteurs IGN] Bas-Rhin (67)
[Termes descripteurs IGN] château
[Termes descripteurs IGN] données multicapteurs
[Termes descripteurs IGN] état de l'art
[Termes descripteurs IGN] inventaire
[Termes descripteurs IGN] maillage par triangles
[Termes descripteurs IGN] modélisation 3D
[Termes descripteurs IGN] modélisation environnementale
[Termes descripteurs IGN] Obernai
[Termes descripteurs IGN] patrimoine archéologique
[Termes descripteurs IGN] primitive géométrique
[Termes descripteurs IGN] réalité virtuelle
[Termes descripteurs IGN] restauration virtuelle
[Termes descripteurs IGN] restitution
[Termes descripteurs IGN] texturage
[Termes descripteurs IGN] visualisation 4DRésumé : (auteur) Ce projet de fin d’études s’inscrit dans une démarche de restitution archéologique portant sur le château du Kagenfels. Cet édifice est situé dans le département du Bas-Rhin, proche d’Obernai dans les Vosges, plus précisément sur la partie Ouest de la commune d’Ottrott dans la forêt d’Obernai-Bernardswiller. La démarche entreprise au cours de ce projet de fin d’études consistait à pouvoir proposer une restitution virtuelle datée de ce château et de son environnement par le croisement de l’existant et d’hypothèses archéologiques. Cela a été envisagé à des fins de conservation mais également en vue d’une opération de médiation scientifique. En nous basant sur la configuration actuelle de l’édifice et tous les documents archéologiques mis à notre disposition, nous avons entrepris une démarche d’interprétation et de restitution virtuelle de cet édifice. Pour ce faire, nous nous sommes tout d’abord interrogés sur les outils que nous pourrions utiliser pour répondre au cahier des charges en prenant en compte les exigences de chacun et les contraintes pouvant nous limiter. Ensuite, dans l’optique d’aboutir à une représentation exhaustive et précise de l’édifice, ont pu être croisées des technologies modernes propres au domaine de la topographie et des hypothèses découlant des écrits restituant tous les travaux archéologiques déjà enregistrés sur le chantier ainsi que sur d’autres sites alentours comparables en terme d’architecture et de date de construction. Cette dernière partie était bien sûr plus du ressort de M. Heissler. C’est pourquoi, il est très important de mettre en avant la démarche collaborative dans laquelle s’inscrit ce projet. Nous pouvons également mettre en avant l’aspect multidisciplinaire de ces travaux. En effet, pour répondre à tous les besoins que comporte ce projet, il a été important de développer des compétences transversales quitte à parfois diverger de la topographie classique. Note de contenu : 1- Introduction
2- Etat de l'art
3- Acquisition et traitement des données métriques et archéologiques
4- Modélisation 4D du château et de son environnement
5- Evaluation et représentation du degré d’incertitude de restitution
6- Mise en valeur du modèle
7- Conclusion et perspectivesNuméro de notice : 25707 Thématique : IMAGERIE Nature : Mémoire ingénieur INSAS Organisme de stage : iCube, CNRS En ligne : http://eprints2.insa-strasbourg.fr/3513/ Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=94856
Titre : Mise en place de l’utilisation d’instruments de mesure 3D dans le cadre d’auscultations de barrages Type de document : Mémoire Auteurs : Cyril Cadiou, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2017 Importance : 114 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Mémoire de soutenance de Diplôme d’Ingénieur INSA Spécialité TopographieLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Topographie
[Termes descripteurs IGN] auscultation d'ouvrage
[Termes descripteurs IGN] barrage
[Termes descripteurs IGN] détection d'erreur
[Termes descripteurs IGN] géoréférencement
[Termes descripteurs IGN] image de drone
[Termes descripteurs IGN] instrument de mesure
[Termes descripteurs IGN] interféromètrie par radar à antenne synthétique
[Termes descripteurs IGN] intersection spatiale
[Termes descripteurs IGN] pendule
[Termes descripteurs IGN] photogrammétrie aérienne
[Termes descripteurs IGN] tachéomètre
[Termes descripteurs IGN] télémètre laser terrestreRésumé : (auteur) Ce projet de fin d’études aborde le thème des auscultations de barrages sous deux aspects différents. Tout d’abord, nous nous sommes intéressés à des logiciels de compensation de réseaux d’auscultation, tels que Jag3D et CoMeT, qui permettent d’effectuer des ajustements dits robustes et qui permettent une analyse approfondie des résultats à l’aide d’outils statistiques. Le deuxième point de ce PFE concerne les mesures faites à l’aide de photogrammétrie par drone ou d’un scanner laser terrestre (SLT) permettant d’effectuer une analyse globale du comportement de la voûte du barrage et non plus une analyse ponctuelle à laquelle nous étions limités avec les mesures au tachéomètre. Ces outils ne peuvent être utilisés qu’en complément du tachéomètre mais les perspectives d’avenir sont prometteuses. Note de contenu : Introduction
1- Les barrages en France
2- Méthodes de prise de mesures
3- Méthodes de traitement
4- Organisation et réalisation des mesures
5- Traitement et analyse des données
Conclusion généraleNuméro de notice : 25706 Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Mémoire ingénieur INSAS Organisme de stage : dGEma (Montpellier) En ligne : http://eprints2.insa-strasbourg.fr/2724/3/M%C3%A9moire_PFE_Cyril_Cadiou_2017.pdf Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=94855
Titre : Correction troposphérique des interférogrammes issus d’images radar par mesures GNSS et modèle global d’atmosphère Type de document : Mémoire Auteurs : Vincent Dubreuil, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2016 Importance : 70 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de fin d'études INSA StrasbourgLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications de géodésie spatiale
[Termes descripteurs IGN] correction troposphérique
[Termes descripteurs IGN] données GNSS
[Termes descripteurs IGN] image radar moirée
[Termes descripteurs IGN] interféromètrie par radar à antenne synthétique
[Termes descripteurs IGN] interpolation
[Termes descripteurs IGN] modèle atmosphérique
[Termes descripteurs IGN] positionnement absolu
[Termes descripteurs IGN] positionnement différentiel
[Termes descripteurs IGN] retard troposphérique zénithal
[Termes descripteurs IGN] Réunion, île de laIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (Auteur) L’équipe L2G du laboratoire GeF du CNAM/ESGT travaille sur la correction de mesures InSAR des phénomènes atmosphériques par estimations des retards troposphériques (ZTD). Pour cela, deux méthodes sont utilisées, une correction par GNSS et par modèle global d’atmosphère. Les problématiques qui se posent donc dans ce Projet de Fin d’Etudes sont la méthode d’interpolation des délais troposphériques issus du GNSS qui se doit d’être utilisée, la qualité qui peut être attendue sur les cartes interpolées et l’intérêt de la combinaison d’un modèle global d’atmosphère avec des mesures GNSS. Il en est ressorti que dans une analyse effectuée en relatif ces deux méthodes de correction s’accordent, mais qu’il existe des disparités en absolu. Note de contenu :
INTRODUCTION
1. ETAT DE L'ART
1.1. Interférométrie radar
1.2. Représentation de l'atmosphère
1.3. Correction atmosphérique des mesures interférométriques
1.4. Différentes méthodes d’interpolation
2. METHODES DE TRAVAIL
2.1. Traitements et scripts réalisés
2.2. Traitement interférométrique avec le logiciel DORIS
2.3. Utilisation du GNSS en InSAR
2.4. Utilisation de l’outil TRAIN
3. PRESENTATION DU SITE DE L’ETUDE ET DES DONNEES UTILISEES
3.1. Le site de l’étude
3.2. Les données
4. APPLICATION
4.1. Les mesures interférométriques
4.2. Les mesures de délais par GNSS
4.3. Les mesures de délais par modèle d’atmosphère global ERA-Interim
4.4. Cartes corrigées
CONCLUSIONNuméro de notice : 22693 Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Mémoire ingénieur INSAS Note de thèse : Mémoire d'ingénieur : Topographie : Strasbourg, INSA : 2016 Organisme de stage : CNAM/ESGT Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=84830 Documents numériques
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22693_AnnexesAdobe Acrobat PDF
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22693_Correction troposphérique des interférogrammes issus d’images radar par mesures GNSS et modèle global d’atmosphèreAdobe Acrobat PDF
Titre : Développement de la technologie BIM Type de document : Mémoire Auteurs : Loïc Ducerf, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2016 Importance : 52 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de fin d'études INSA StrasbourgLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes descripteurs IGN] bilan énergétique
[Termes descripteurs IGN] fuite thermique
[Termes descripteurs IGN] logiciel de modélisation
[Termes descripteurs IGN] maquette numérique
[Termes descripteurs IGN] modélisation 3D du bâti BIM
[Termes descripteurs IGN] travail coopératifIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (Auteur) Le Projet de Fin d’Etudes s’est déroulé au sein du bureau d’études d’ingénierie SBE Ingénierie, dans le département Fluides. Au sein de ce bureau d’études se pose la question de la mutation de la conception des fluides à l’aide des outils numériques intégrés dans un environnement BIM. A ce titre, l’entreprise a souhaité, à travers ce Projet de Fin d’Etudes, approfondir et optimiser l’utilisation des outils informatiques pour la modélisation, le dimensionnement et la mise en plan dans un environnement collaboratif BIM. Le présent rapport expose la démarche réalisée pour répondre au besoin de l’entreprise concernant l’adoption d’une nouvelle méthode BIM. Le concept étant tout nouveau au sein du bureau d’études, le travail a consisté à rechercher les informations et données nécessaires pour le développement de la conception dans un environnement BIM. L’expérimentation de différents logiciels a été effectuée afin d’obtenir un retour d’expérience et ainsi être en mesure de conseiller l’entreprise dans l’acquisition d’outils informatiques adaptés à leurs besoins. Des guides d’information et tutoriels internes ont été réalisés pour sensibiliser et former les employés et ainsi permettre à l’entreprise d’adopter cette démarche BIM. Note de contenu : Introduction
1. Intégration du BIM chez SBE Ingénierie
1.1. Définition du BIM
1.2. Niveau de maturité de BIM
1.3. Le BIM chez SBE Ingénierie
1.4. Intérêt du BIM pour le bureau d’études
1.5. Présentation des projets pilotes pour la conception BIM Fluides
2. Maquette numérique et étude thermique
2.1. Problématique de l’étude
2.2. Maquettes Architecte reçues chez SBE Ingénierie
2.3. BIMPleiades
2.4. THERMBIM et maquette numérique
2.5. Conclusion générale sur les études thermiques dans un environnement BIM
3. Conception fluides à l’aide des outils numériques intégrés en BIM
3.1. Problématique
3.2. Etat des lieux de la conception avec Revit
3.3. Comparatif de logiciels pour la conception Fluides
3.4. Etat des lieux de la conception et comparatif avec un logiciel de type Stabicad
4. Optimisation de la conception
4.1. Constitution d’un Gabarit de Projet Fluides
4.2. Essai du Gabarit réalisé sur un projet concret
5. Développement du travail collaboratif interne
5.1. Introduction
5.2. Projets Partagés (PP)
5.3. Fichiers Liés (FL)
5.4. Projets Partagés Liés (PPL)
5.5. Comparaison des moyens de collaboration
5.6. Solution retenue pour la collaboration interne
5.7. Essai de collaboration interne en Fichiers Liés
5.8. Principe de modélisation
5.9. Gestion des réservations
ConclusionNuméro de notice : 22695 Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE/POSITIONNEMENT Nature : Mémoire ingénieur INSAS Note de thèse : Mémoire d'ingénieur : Génie Climatique et Energétique : Strasbourg, INSA : 2016 Organisme de stage : SBE Ingénierie Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=84832 Documents numériques
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22695_AnnexesAdobe Acrobat PDF
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22695_Développement de la technologie BIMAdobe Acrobat PDF
