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Affiner la recherche Interroger des sources externesMachine learning and pose estimation for autonomous robot grasping with collaborative robots / Victor Talbot (2018)
Titre : Machine learning and pose estimation for autonomous robot grasping with collaborative robots Type de document : Mémoire Auteurs : Victor Talbot, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2018 Importance : 70 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Mécatronique parcours mécanique pour la robotique, Master Imagerie, Robotique et Ingénierie pour le Vivant, Parcours Automatique RobotiqueLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Intelligence artificielle
[Termes descripteurs IGN] apprentissage automatique
[Termes descripteurs IGN] C++
[Termes descripteurs IGN] classification bayesienne
[Termes descripteurs IGN] classification par réseau neuronal
[Termes descripteurs IGN] estimation de pose
[Termes descripteurs IGN] image 3D
[Termes descripteurs IGN] image RVB
[Termes descripteurs IGN] Matlab
[Termes descripteurs IGN] navigation autonome
[Termes descripteurs IGN] Point Cloud Library PCL
[Termes descripteurs IGN] Python (langage de programmation)
[Termes descripteurs IGN] Ransac (algorithme)
[Termes descripteurs IGN] reconnaissance d'objet
[Termes descripteurs IGN] robotique
[Termes descripteurs IGN] semis de points
[Termes descripteurs IGN] vision par ordinateur
[Termes descripteurs IGN] zone d'intérêtRésumé : (auteur) L'objectif du stage est de déterminer l'emplacement en trois dimensions d'une zone de préhension sur un objet dans le but d'automatiser la prise de cet objet par un robot anthropomorphe. La prise d'image est assurée par une caméra RGB-D prenant un nuage de points colorés en trois dimensions. La caméra est montée sur un second robot, ce qui permet l'exploration visuelle d'un plus grand espace, et ce, sous plusieurs points de vue. La solution proposée utilise Matlab et un réseau neuronal afin de proposer une zone d'intérêt. Le choix du Machine Learning est motivé par l'adaptabilité de l'algorithme. De cette façon, un objet jamais aperçu auparavant peut être attrapé par notre système robotique. Le système retourne la position X, Y et Z dans l'espace ainsi que l'orientation O et la largeur de l'objet D. Le système proposé a obtenu des résultats de 80 % sur des objets non entraînés. Note de contenu : Introduction
1- States of the arts
2- Realization
3- ConclusionNuméro de notice : 24593 Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Mémoire masters divers Organisme de stage : School of Engineering (Cardiff University) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=92164 Documents numériques
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Machine learning and pose estimation... - pdf auteurAdobe Acrobat PDF
Titre : Correction troposphérique des interférogrammes issus d’images radar par mesures GNSS et modèle global d’atmosphère Type de document : Mémoire Auteurs : Vincent Dubreuil, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2016 Importance : 70 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de fin d'études INSA StrasbourgLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications de géodésie spatiale
[Termes descripteurs IGN] correction troposphérique
[Termes descripteurs IGN] données GNSS
[Termes descripteurs IGN] image radar moirée
[Termes descripteurs IGN] interféromètrie par radar à antenne synthétique
[Termes descripteurs IGN] interpolation
[Termes descripteurs IGN] modèle atmosphérique
[Termes descripteurs IGN] positionnement absolu
[Termes descripteurs IGN] positionnement différentiel
[Termes descripteurs IGN] retard troposphérique zénithal
[Termes descripteurs IGN] Réunion, île de laIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (Auteur) L’équipe L2G du laboratoire GeF du CNAM/ESGT travaille sur la correction de mesures InSAR des phénomènes atmosphériques par estimations des retards troposphériques (ZTD). Pour cela, deux méthodes sont utilisées, une correction par GNSS et par modèle global d’atmosphère. Les problématiques qui se posent donc dans ce Projet de Fin d’Etudes sont la méthode d’interpolation des délais troposphériques issus du GNSS qui se doit d’être utilisée, la qualité qui peut être attendue sur les cartes interpolées et l’intérêt de la combinaison d’un modèle global d’atmosphère avec des mesures GNSS. Il en est ressorti que dans une analyse effectuée en relatif ces deux méthodes de correction s’accordent, mais qu’il existe des disparités en absolu. Note de contenu :
INTRODUCTION
1. ETAT DE L'ART
1.1. Interférométrie radar
1.2. Représentation de l'atmosphère
1.3. Correction atmosphérique des mesures interférométriques
1.4. Différentes méthodes d’interpolation
2. METHODES DE TRAVAIL
2.1. Traitements et scripts réalisés
2.2. Traitement interférométrique avec le logiciel DORIS
2.3. Utilisation du GNSS en InSAR
2.4. Utilisation de l’outil TRAIN
3. PRESENTATION DU SITE DE L’ETUDE ET DES DONNEES UTILISEES
3.1. Le site de l’étude
3.2. Les données
4. APPLICATION
4.1. Les mesures interférométriques
4.2. Les mesures de délais par GNSS
4.3. Les mesures de délais par modèle d’atmosphère global ERA-Interim
4.4. Cartes corrigées
CONCLUSIONNuméro de notice : 22693 Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Mémoire ingénieur INSAS Note de thèse : Mémoire d'ingénieur : Topographie : Strasbourg, INSA : 2016 Organisme de stage : CNAM/ESGT Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=84830 Documents numériques
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Titre : Développement de la technologie BIM Type de document : Mémoire Auteurs : Loïc Ducerf, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2016 Importance : 52 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de fin d'études INSA StrasbourgLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes descripteurs IGN] bilan énergétique
[Termes descripteurs IGN] fuite thermique
[Termes descripteurs IGN] logiciel de modélisation
[Termes descripteurs IGN] maquette numérique
[Termes descripteurs IGN] modélisation 3D du bâti BIM
[Termes descripteurs IGN] travail coopératifIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (Auteur) Le Projet de Fin d’Etudes s’est déroulé au sein du bureau d’études d’ingénierie SBE Ingénierie, dans le département Fluides. Au sein de ce bureau d’études se pose la question de la mutation de la conception des fluides à l’aide des outils numériques intégrés dans un environnement BIM. A ce titre, l’entreprise a souhaité, à travers ce Projet de Fin d’Etudes, approfondir et optimiser l’utilisation des outils informatiques pour la modélisation, le dimensionnement et la mise en plan dans un environnement collaboratif BIM. Le présent rapport expose la démarche réalisée pour répondre au besoin de l’entreprise concernant l’adoption d’une nouvelle méthode BIM. Le concept étant tout nouveau au sein du bureau d’études, le travail a consisté à rechercher les informations et données nécessaires pour le développement de la conception dans un environnement BIM. L’expérimentation de différents logiciels a été effectuée afin d’obtenir un retour d’expérience et ainsi être en mesure de conseiller l’entreprise dans l’acquisition d’outils informatiques adaptés à leurs besoins. Des guides d’information et tutoriels internes ont été réalisés pour sensibiliser et former les employés et ainsi permettre à l’entreprise d’adopter cette démarche BIM. Note de contenu : Introduction
1. Intégration du BIM chez SBE Ingénierie
1.1. Définition du BIM
1.2. Niveau de maturité de BIM
1.3. Le BIM chez SBE Ingénierie
1.4. Intérêt du BIM pour le bureau d’études
1.5. Présentation des projets pilotes pour la conception BIM Fluides
2. Maquette numérique et étude thermique
2.1. Problématique de l’étude
2.2. Maquettes Architecte reçues chez SBE Ingénierie
2.3. BIMPleiades
2.4. THERMBIM et maquette numérique
2.5. Conclusion générale sur les études thermiques dans un environnement BIM
3. Conception fluides à l’aide des outils numériques intégrés en BIM
3.1. Problématique
3.2. Etat des lieux de la conception avec Revit
3.3. Comparatif de logiciels pour la conception Fluides
3.4. Etat des lieux de la conception et comparatif avec un logiciel de type Stabicad
4. Optimisation de la conception
4.1. Constitution d’un Gabarit de Projet Fluides
4.2. Essai du Gabarit réalisé sur un projet concret
5. Développement du travail collaboratif interne
5.1. Introduction
5.2. Projets Partagés (PP)
5.3. Fichiers Liés (FL)
5.4. Projets Partagés Liés (PPL)
5.5. Comparaison des moyens de collaboration
5.6. Solution retenue pour la collaboration interne
5.7. Essai de collaboration interne en Fichiers Liés
5.8. Principe de modélisation
5.9. Gestion des réservations
ConclusionNuméro de notice : 22695 Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE/POSITIONNEMENT Nature : Mémoire ingénieur INSAS Note de thèse : Mémoire d'ingénieur : Génie Climatique et Energétique : Strasbourg, INSA : 2016 Organisme de stage : SBE Ingénierie Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=84832 Documents numériques
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22695_Développement de la technologie BIMAdobe Acrobat PDF
Titre : Evolution des missions de gestion de projet dans le cadre des projets traités en BIM Type de document : Mémoire Auteurs : Ludivine Guichard, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2016 Importance : 59 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de fin d'études INSA StrasbourgLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes descripteurs IGN] équipement sanitaire
[Termes descripteurs IGN] gestion de projet
[Termes descripteurs IGN] logiciel de modélisation
[Termes descripteurs IGN] maquette numérique
[Termes descripteurs IGN] modélisation 3D du bâti BIM
[Termes descripteurs IGN] modélisation 4DIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (Auteur) Le présent mémoire retranscrit les recherches effectuées pour résoudre la problématique de mon Projet de Fin d’Etudes ainsi que les résultats et les conclusions que j’ai pu en tirer. Pour commencer le rapport, il s’agira de présenter l’entreprise IM Projet ainsi que la problématique de mon stage : les attentes de l’entreprise ainsi que les objectifs de ma période de stage. Ensuite, il faudra découvrir ce qu’est le BIM : la situation actuelle en France, les différents niveaux et dimensions de BIM mais aussi comprendre ses limites en prenant des exemples concrets. Ceci nous permettra de mettre en avant le principe de niveau de détail de la maquette afin de pouvoir choisir un logiciel adapté. Finalement pour répondre à la problématique du présent mémoire, nous analyserons plus particulièrement la mission d’OPC sur le projet du pavillon H de l’hôpital Edouard Herriot afin d’exposer les outils traditionnels du gestionnaire de projet. Nous terminerons par l’analyse des logiciels existant sur le marché capable de répondre aux besoins d’IM Projet en termes de gestion des délais. La conclusion concernera le choix final du logiciel par l’entreprise ainsi que mon retour d’expérience. Note de contenu : INTRODUCTION
1. IM PROJET
1.1. Présentation d’IM Projet
1.2. La problématique du stage
2. LE BIM
2.1. Situation actuelle
2.2. Exploitation du BAM
2.3. Projets(traites en BIM khez IM Xrojet
;. LA MISSION DU GESTIONNAIRE DE(PROJET, CAS DU PAVILLON(H DE L∙HOPITAL EDOUARD HERRIOT
3.1. Le Pavillon H
3.2. La mission d’OPC
3.3. Utilisation du BIM sur le projet d’hopital
3.4. L’outil 4D
4. L’UTILISATION DE LOGICIELS 4D POUR REPONDRE AUX BESOINS D’IM PROJET
4.1. Logiciel Navisworks Freedom
4.2. Logiciel Navisworks Manage
4.3. Logiciel Synchro
4.4. Comparaison entre le logiciel Synchro et Navisworks Manage
CONCLUSIONNuméro de notice : 22692 Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE/POSITIONNEMENT/URBANISME Nature : Mémoire ingénieur INSAS Note de thèse : Mémoire d'ingénieur : Génie Civil : Strasbourg, INSA : 2016 Organisme de stage : IM Projet En ligne : http://eprints2.insa-strasbourg.fr/2276/ Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=84820 Documents numériques
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Titre : Mise en place de procédures automatiques en vue d’accélérer la production des plans topographiques au sein de l’entreprise Techni Drone Type de document : Mémoire Auteurs : Kévin Javerliat, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2016 Importance : 43 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de fin d'études INSA StrasbourgLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes descripteurs IGN] acquisition d'images
[Termes descripteurs IGN] analyse comparative
[Termes descripteurs IGN] chaîne de traitement
[Termes descripteurs IGN] classification automatique
[Termes descripteurs IGN] drone
[Termes descripteurs IGN] extraction automatique
[Termes descripteurs IGN] image aérienne
[Termes descripteurs IGN] ligne de rupture de pente
[Termes descripteurs IGN] logiciel de photogrammétrie
[Termes descripteurs IGN] orthoimage
[Termes descripteurs IGN] plan topographique
[Termes descripteurs IGN] point de vérification
[Termes descripteurs IGN] Python (langage de programmation)
[Termes descripteurs IGN] QGIS
[Termes descripteurs IGN] traitement de nuage de pointsIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (Auteur) Ce projet au sein d’une entreprise spécialisée dans l’utilisation des drones civils m’a permis de me familiariser avec les processus d’acquisition des données acquises par drone. Il m’apporte une expérience pratique dans un domaine en plein essor et plus largement en photogrammétrie. Plus largement, j’ai pu développer mes compétences dans le domaine de la programmation en langage Python. Ce stage a également été l’occasion d’explorer les fonctionnalités de nouveaux logiciels tels que QGIS, Pix4D Mapper ou Mensura Genius. Enfin, j’ai une vision du travail de l’ingénieur topographe en dehors d’un cabinet de géomètres. Plus généralement, ce stage a été l’occasion de découvrir le fonctionnement d’une société autre qu’un cabinet de géomètres experts mêlant des personnes aux compétences totalement différentes dans des domaines très variés. Note de contenu : INTRODUCTION
1. PRÉSENTATION DE TECHNI DRONE ET DE SON FONCTIONNEMENT GÉNÉRAL
1.1. Présentation de la société
1.2. Le matériel utilisé
1.3. Le fonctionnement général d’une prestation
2. LA CHAÎNE DE TRAITEMENT
2.1. L’élaboration de l’état de la chaîne de traitement
2.2. Les conclusions de l’état de la chaîne de traitement
3. COMPARATIF DES SOLUTIONS DE TRAITEMENT PHOTOGRAMMÉTRIQUE
3.1. Les fonctionnalités indispensables aux solutions de traitement photogrammétrique
3.2. La réponse des solutions de traitement à nos exigences
3.3. Le choix de la solution de traitement photogrammétrique
4. EXTRACTION AUTOMATIQUE DES POINTS DE CONTRÔLE
4.1. L’état de l’art
4.2. La solution envisagée chez Techni Drone
4.3. Conclusion et perspectives
5. L’EXTRACTION AUTOMATIQUE DES LIGNES DE RUPTURE DE PENTE
6. L’EXTENSION SOUS QGIS
6.1. Présentation de QGIS, Python et les extensions
6.2. La classification des lignes de rupture de pente
6.3. La réalisation du plan des stocks
6.4. L’élaboration du diagnostic des pistes
6.5. Conclusion sur l’extension créée
7. LES AMÉLIORATIONS ORGANISATIONNELLES
7.1. La disponibilité de Mensura Genius
7.2. La mise en réseau des postes
7.3. Le suivi des traitements en cours
8. LES APPORTS DE LA NOUVELLE CHAÎNE DE TRAITEMENT
9. LES ÉVOLUTIONS NÉCESSAIRES POUR OBTENIR UN SERVICE DE TYPE « CLOUD »
9.1. Présentation du projet
9.2. La diffusion des données sur le web
CONCLUSION ET PERSPECTIVESNuméro de notice : 22694 Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Mémoire ingénieur INSAS Note de thèse : Mémoire d'ingénieur : Topographie : Strasbourg, INSA : 2016 Organisme de stage : TECHNI DRONE Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=84831 Documents numériques
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22694_AnnexesAdobe Acrobat PDF
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22694_Mise en place de procédures automatiques en vue d’accélérer la production des plans topographiques au sein de l’entreprise TECHNI DRONEAdobe Acrobat PDF
