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Méthodes de partage d'informations visuelles et inertielles pour la localisation et la cartographie simultanées décentralisées multi-robots / Rodolphe Dubois (2021)  

Public Titre : Méthodes de partage d'informations visuelles et inertielles pour la localisation et la cartographie simultanées décentralisées multi-robots Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Rodolphe Dubois, Auteur ; Vincent Frémont, Directeur de thèse Editeur : Nantes : Ecole Centrale de Nantes Année de publication : 2021 Importance : 259 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Thèse de Doctorat de l'Ecole Centrale de Nantes, spécialité Signal, Image, Vision Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Informatique [Termes IGN] cartographie et localisation simultanées [Termes IGN] fusion de données [Termes IGN] navigation autonome [Termes IGN] partage de données localisées [Termes IGN] robot mobile [Termes IGN] robotique [Termes IGN] vision [Termes IGN] vision par ordinateur Résumé : (auteur) En robotique mobile, les méthodes de cartographie et de localisation simultanées (SLAM) constituent une brique algorithme essentielle afin de percevoir l’environnement et y naviguer de façon autonome. En contexte visuel, les méthodes de SLAM mono-robot ont aujourd’hui atteint un haut degré de maturité, ce qui a permis l’essor de méthodes collaboratives. Néanmoins, les problématiques d’autonomie des agents couplées aux contraintes d’information, de réseau et de ressources interrogent sur la nature des données à transmettre entre les robots. L’objectif de cette thèse est de concevoir des méthodes de partage d’informations visuelles et inertielles qui favorisent l’autonomie des robots et leur permettent d’affiner leur navigation dès lors qu’ils visitent des zones communes. Dans ce but, nous investiguons différents paradigmes d’échanges pour des architectures décentralisées de SLAM visio-inertiel et stéréo-visuel. Tout d’abord, nous proposons trois façons de synthétiser des données visio-inertielles, et développons une architecture de SLAM collaboratif décentralisée chargée d’en organiser le calcul, l’échange et l’intégration. Ces méthodes exploitent respectivement l’échange de sous-cartes visio-inertielles rigides, de paquets condensés par marginalisation et éparsification consistante, et de paquets élagués via la sélection de facteurs visioinertiels bruts. Nous les évaluons sur des jeux de données standards, ainsi que sur notre jeu de données AirMuseum, spécifiquement conçu à cette fin. Enfin, nous appliquons l’architecture développée pour la cartographie dense en étendant une méthode de cartographie collaborative reposant sur l’échange, le recalage et la fusion de sous-cartes localement consistantes associées à des représentations de type TS. Note de contenu : 1- Introduction I État de l’art 2- La cartographie et la localisation simultanées mono-robot 3- L’émergence des méthodes de SLAM multi-robots II Contributions 4- Construction d’un jeu de données multi-robots 5- SLAM visio-inertiel décentralisé pour la navigation multi-robots 6- SLAM dense stéréo-visuel décentralisé basé sur l’échange de sous-cartes TSDF 7- Conclusion et Perspectives III Annexes Numéro de notice : 28637 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Signal, Image, Vision : Centrale Nantes : 2021 Organisme de stage : Laboratoire des Sciences du Numérique DOI : sans En ligne : https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-03273943 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=99702

Etude des usages des données 3D dans les projets d'aménagement urbain / Angela Matamoros (2018) 

Public Titre : Etude des usages des données 3D dans les projets d'aménagement urbain Type de document : Mémoire Auteurs : Angela Matamoros, Auteur Editeur : Nantes : Ecole d'Architecture de Nantes Année de publication : 2018 Autre Editeur : Nantes : Ecole Centrale de Nantes Importance : 82 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Master Sciences et Techniques des Environnements Urbains, Spécialité Ambiances et Formes Urbaines Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Aménagement [Termes IGN] acquisition de données [Termes IGN] aide à la décision [Termes IGN] CityGML [Termes IGN] données localisées [Termes IGN] données localisées 3D [Termes IGN] données spatiotemporelles [Termes IGN] entretien d'enquête [Termes IGN] géoréférencement [Termes IGN] gestion de projet [Termes IGN] interopérabilité [Termes IGN] maîtrise d'ouvrage [Termes IGN] Nantes [Termes IGN] outil d'aide à la décision [Termes IGN] réalité virtuelle [Termes IGN] système d'information géographique Index. décimale : MASTX Mémoires de masters divers Résumé : (auteur) Les projets d’urbanisme deviennent plus ambitieux et complexes dans un contexte d’innovation et développement des nouvelles technologies, d’ouverture des données et de changement constante dans des échelles spatio-temporelles. Les informations de la ville sont plus hétérogènes et leur quantité augmente ; il faut donc faire face aux enjeux plus divers tels que l’exploitation et l’intégration efficaces des données pendant la conception urbaine. Les outils et les applications informatiques de visualisation et d’aide à la prise de décisions, développés par les sciences de l’information, n’ont pas eu le succès attendu dans leur mise en oeuvre. Les projets de recherche sur ces sujets sont nombreux, cependant les études d’usage par rapport au processus réel de conception sont encore rares. Dans ce sens, cette étude porte sur les usages des données urbaines 3D durant la conception des projets d’aménagement urbain ; il s’appuie sur l’analyse des publications scientifiques les plus récentes d'un côté, et la réalisation des entretiens avec des urbanistes qui travaillent sur Nantes de l’autre. Note de contenu : 1- Introduction 2- Etat de l'art 3- Méthode 4- Analyse des entretiens 5- Conclusion Numéro de notice : 24599 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : URBANISME Nature : Mémoire masters divers Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=92180

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Navigation des personnes aux moyens des technologies des smartphones et des données d’environnements cartographiés / Fadoua Taia Alaoui (2018)  

Public Titre : Navigation des personnes aux moyens des technologies des smartphones et des données d’environnements cartographiés Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Fadoua Taia Alaoui, Auteur ; Valérie Renaudin, Directeur de thèse Editeur : Nantes : Ecole Centrale de Nantes Année de publication : 2018 Autre Editeur : Université Bretagne Loire Importance : 163 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Thèse de Doctorat de l'Ecole Centrale de Nantes, spécialité Signal, Image, Vision Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes IGN] algorithme de filtrage [Termes IGN] centrale inertielle [Termes IGN] classification dirigée [Termes IGN] correction angulaire [Termes IGN] données GNSS [Termes IGN] filtrage bayésien [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] fusion de données [Termes IGN] modèle cartographique [Termes IGN] navigation inertielle [Termes IGN] point d'intérêt [Termes IGN] positionnement en intérieur [Termes IGN] reconnaissance automatique [Termes IGN] service fondé sur la position [Termes IGN] téléphone intelligent Résumé : (auteur) La navigation inertielle grâce aux capteurs intégrés dans les smartphones permet d’assurer une géolocalisation continue même en absence de signal GNSS. Ces capteurs bas coût délivrent néanmoins des mesures bruitées qui engendrent une dérive de la trajectoire. La technique PDR qui est une technique de navigation inertielle par détection de pas souffre de deux limites principales. La première est l’estimation de la longueur de pas car cette dernière dépend des caractéristiques physiques de chaque utilisateur, et la seconde est le résultat d’une dérive angulaire combinée avec un biais lié au portage du capteur à la main. Dans le contexte du projet HAPPYHAND, ce travail s’intéresse à l’exploitation de la carte pour corriger ces différentes erreurs. Un réseau de navigation topologique est exploité pour corriger à la fois les erreurs angulaires et calibrer le modèle de longueur de pas. Ce modèle est ensuite augmenté par un processus de mise à jour de position par détection de points d’intérêt. Note de contenu : 1- Introduction 2- Navigation autonome grâce aux mesures inertielles ou GNSS 3- Modèles cartographiques pour la localisation 4- Liaison entre la carte et la signature de mouvement 5- Hybridation Carte-IMMU-Magnétomètre-Baromètre 6- Evaluation expérimentale des performances Conclusion et perspectives Numéro de notice : 25916 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Spécialité Signal, Image, Vision : Nantes : 2018 Organisme de stage : Laboratoire GEOLOC (IFSTTAR) nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://hal.archives-ouvertes.fr/tel-02157807 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=96039

Raffinement de la localisation d’images provenant de sites participatifs pour la mise à jour de SIG urbain / Bernard Semaan (2018)  

Public Titre : Raffinement de la localisation d’images provenant de sites participatifs pour la mise à jour de SIG urbain Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Bernard Semaan, Auteur ; Guillaume Moreau, Directeur de thèse ; Bilal Chebaro, Directeur de thèse Editeur : Nantes : Ecole Centrale de Nantes Année de publication : 2018 Autre Editeur : Université Libanaise Importance : 128 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Thèse de Doctorat de l'Ecole Centrale de Nantes, Spécialité Architecture et Etudes Urbaines Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géomatique web [Termes IGN] approche participative [Termes IGN] base de données d'images [Termes IGN] chaîne de traitement [Termes IGN] détection du bâti [Termes IGN] géolocalisation [Termes IGN] image Flickr [Termes IGN] métadonnées [Termes IGN] système d'information urbain [Termes IGN] Twitter Résumé : (auteur) Les villes sont des zones actives : tous les jours de nouvelles constructions ont lieu, des immeubles sont démolis ou des locaux commerciaux changent d'enseigne. Les gestionnaires des Systèmes d'information géographique de la ville ont pour but de mettre le plus à jour possible leurs modèles numériques de la ville. Ces modèles peuvent se composer de cartes en 2D mais aussi de modèles en 3D qui peuvent provenir d'une reconstruction à partir d'images. Ces dernières peuvent avoir été prises depuis le ciel comme depuis le sol. La cartographie participative, comme le permet la plateforme "OpenStreetMap.org", a émergé pour mettre à disposition de tous l'information géographique et maintenir les cartes 2D à jour par les utilisateurs de la plateforme. Dans le but d'améliorer le processus de mise à jour et suivant le même esprit que les approches participatives, nous proposons d'utiliser les plateformes de partage de photos comme "Flickr", "Twitter", etc. Les images téléchargées sur ces plates-formes possèdent une localisation imprécise de l'image sans information sur l'orientation de la photographie. Nous proposons alors un système qui aide à trouver une meilleure localisation et retrouve une information d'orientation de la photographie. Le système utilise les informations visuelles de l'image ainsi que les informations sémantiques. Pour cela nous présentons une chaîne de traitement automatisée composée de trois couches : la couche d'extraction et de pré-traitement des données, la couche d'extraction et de traitement des primitives, la couche de prise de décision. Nous présentons ensuite les résultats de l'ensemble de ce système que nous appelons "Data Gathering system for image Pose Estimation"(DGPE). Nous présentons aussi dans cette thèse une méthode que nous avons appelée "Segments Based Building Detection"(SBBD) pour la détection d'immeubles simples. Nous avons aussi testé cette méthode sous diverses conditions de prise de vue (occultations, variations climatiques, etc.). Nous comparons cette méthode de détection à une autre méthode de l'état de l'art en utilisant plusieurs bases d'images. Note de contenu : 1- Données spatiales : outils de traitement et modalités d’acquisition 2- Raffinement de la localisation des images 3- Proposition d’un système de localisation de photographies partagées sur les réseaux sociaux 4- Détection automatique d’un immeuble dans une photo 5- Résultats Numéro de notice : 25881 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE/URBANISME Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Spécialité : Architecture et Etudes Urbaines : Nantes : 2018 Organisme de stage : Centre de recherche nantais architectures urbanités nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://hal.archives-ouvertes.fr/tel-02101016 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=95746

Conception et implémentation d'un modèle de style adapté à une application web 3D / Anouk Vinesse (2016) 

Public Titre : Conception et implémentation d'un modèle de style adapté à une application web 3D Type de document : Mémoire Auteurs : Anouk Vinesse, Auteur Editeur : Nantes : Ecole Centrale de Nantes Année de publication : 2016 Importance : 77 p. Note générale : bibliographie Rapport de stage de fin d'études, Ecole centrale de Nantes Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géomatique web [Termes IGN] bati [Termes IGN] bâtiment [Termes IGN] modélisation 3D [Termes IGN] rendu (géovisualisation) [Termes IGN] représentation graphique [Termes IGN] style cartographique [Termes IGN] visualisation 3D Index. décimale : MASTX Mémoires de masters divers Résumé : (auteur) Le projet PLU++ a pour objectif l'amélioration de la concertation citoyenne autour des PLU (plans locaux d'urbanisme) par le développement de nouveaux modèles de visualisation 3D. Aujourd'hui, la complexité des documents légaux, comme les PLU, a pour résultat des expériences de concertation souvent peu efficaces. En effet, l'implication de l'habitant dans les phases de consultation ou de décision implique que celui-ci comprenne la législation urbaine et ses conséquences concrètes sur le territoire et la morphologie du bâti. Cette compréhension n'est pas simple, car il s'agit de règlements textuels et peu accessibles aux non-experts. Ainsi, le projet PLU++ a pour objectif de proposer des outils et méthodes rendant plus pédagogique le règlement à travers des représentations graphiques de ses règles. L'association d'un outil de simulation de configurations bâties prenant en compte des règles d'urbanisme avec des techniques de visualisation 3D basées sur la stylisation des objets géométriques obtenus permettre de pouvoir comprendre et interagir avec. Dans ce cadre, mon travail consiste à mettre en place un modèle de style 3D pour représenter formes bâties, contexte urbain et réglementations. Afin de valider la pertinence des méthodes développées, les propositions sont évaluées par diverses expérimentations auprès de communes partenaires. Note de contenu : 1- Présentation générale du stage 2- Étude bibliographique sur le style et la représentation 3D de bâtiments 3- Positionnement et approche 4- définition des catégories de style et modélisation 5- implémentation du rendu 3D 6- Perspectives 7- Conclusion Numéro de notice : 17381 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE/INFORMATIQUE Nature : Mémoire ingénieur Organisme de stage : LaSTIG (IGN) DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=84837

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Evaluation d'un moteur de recherche géographique sur le Web / Guillaume Aumaitre (2004)

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